ഡെൽറ്റ റോബോട്ട്വ്യാവസായിക ഓട്ടോമേഷനിൽ സാധാരണയായി ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു തരം സമാന്തര റോബോട്ടാണ്. ഇത് ഒരു പൊതു അടിത്തറയുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന മൂന്ന് ആയുധങ്ങൾ ഉൾക്കൊള്ളുന്നു, ഓരോ ഭുജവും സന്ധികളാൽ ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ലിങ്കുകളുടെ ഒരു പരമ്പര ഉൾക്കൊള്ളുന്നു. വേഗത്തിലും കൃത്യതയിലും സങ്കീർണ്ണമായ ജോലികൾ ചെയ്യാൻ റോബോട്ടിനെ പ്രാപ്തമാക്കിക്കൊണ്ട് ഏകോപിത രീതിയിൽ നീങ്ങാൻ മോട്ടോറുകളും സെൻസറുകളും ഉപയോഗിച്ച് ആയുധങ്ങൾ നിയന്ത്രിക്കപ്പെടുന്നു. ഈ ലേഖനത്തിൽ, നിയന്ത്രണ അൽഗോരിതം, സെൻസറുകൾ, ആക്യുവേറ്ററുകൾ എന്നിവയുൾപ്പെടെ ഡെൽറ്റ റോബോട്ട് നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിൻ്റെ അടിസ്ഥാന പ്രവർത്തനങ്ങളെക്കുറിച്ച് ഞങ്ങൾ ചർച്ച ചെയ്യും.
നിയന്ത്രണ അൽഗോരിതം
ഡെൽറ്റ റോബോട്ടിൻ്റെ നിയന്ത്രണ അൽഗോരിതം ആണ് നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിൻ്റെ ഹൃദയം. റോബോട്ടിൻ്റെ സെൻസറുകളിൽ നിന്നുള്ള ഇൻപുട്ട് സിഗ്നലുകൾ പ്രോസസ്സ് ചെയ്യുന്നതിനും മോട്ടോറുകൾക്കുള്ള ചലന കമാൻഡുകളിലേക്ക് വിവർത്തനം ചെയ്യുന്നതിനും ഇത് ഉത്തരവാദിയാണ്. ഒരു പ്രോഗ്രാമബിൾ ലോജിക് കൺട്രോളർ (PLC) അല്ലെങ്കിൽ റോബോട്ടിൻ്റെ നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിൽ ഉൾച്ചേർത്ത ഒരു മൈക്രോകൺട്രോളറിലാണ് നിയന്ത്രണ അൽഗോരിതം നടപ്പിലാക്കുന്നത്.
നിയന്ത്രണ അൽഗോരിതം മൂന്ന് പ്രധാന ഘടകങ്ങൾ ഉൾക്കൊള്ളുന്നു: ചലനാത്മകത, പാത ആസൂത്രണം, ഫീഡ്ബാക്ക് നിയന്ത്രണം. തമ്മിലുള്ള ബന്ധത്തെ കിനിമാറ്റിക്സ് വിവരിക്കുന്നുറോബോട്ടിൻ്റെ ജോയിൻ്റ് കോണുകളും സ്ഥാനവുംറോബോട്ടിൻ്റെ എൻഡ്-എഫക്റ്ററിൻ്റെ ഓറിയൻ്റേഷനും (സാധാരണയായി ഒരു ഗ്രിപ്പർ അല്ലെങ്കിൽ ടൂൾ). ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട പാതയ്ക്ക് അനുസൃതമായി റോബോട്ടിനെ അതിൻ്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനത്ത് നിന്ന് ആവശ്യമുള്ള സ്ഥാനത്തേക്ക് മാറ്റുന്നതിനുള്ള ചലന കമാൻഡുകളുടെ ജനറേഷനെയാണ് പാത ആസൂത്രണം ചെയ്യുന്നത്. ഫീഡ്ബാക്ക് നിയന്ത്രണത്തിൽ റോബോട്ടിൻ്റെ ചലനം ബാഹ്യ ഫീഡ്ബാക്ക് സിഗ്നലുകളെ (ഉദാഹരണത്തിന് സെൻസർ റീഡിംഗുകൾ) അടിസ്ഥാനമാക്കി ക്രമീകരിക്കുന്നത് ഉൾപ്പെടുന്നു, റോബോട്ട് ആവശ്യമുള്ള പാത കൃത്യമായി പിന്തുടരുന്നുവെന്ന് ഉറപ്പാക്കുന്നു.
സെൻസറുകൾ
ഡെൽറ്റ റോബോട്ടിൻ്റെ നിയന്ത്രണ സംവിധാനംറോബോട്ടിൻ്റെ സ്ഥാനം, വേഗത, ത്വരണം എന്നിങ്ങനെയുള്ള വിവിധ വശങ്ങൾ നിരീക്ഷിക്കാൻ ഒരു കൂട്ടം സെൻസറുകളെ ആശ്രയിക്കുന്നു. ഡെൽറ്റ റോബോട്ടുകളിൽ ഏറ്റവും സാധാരണയായി ഉപയോഗിക്കുന്ന സെൻസറുകൾ ഒപ്റ്റിക്കൽ എൻകോഡറുകളാണ്, ഇത് റോബോട്ടിൻ്റെ സന്ധികളുടെ ഭ്രമണം അളക്കുന്നു. ഈ സെൻസറുകൾ നിയന്ത്രണ അൽഗോരിതത്തിന് കോണീയ സ്ഥാന ഫീഡ്ബാക്ക് നൽകുന്നു, തത്സമയം റോബോട്ടിൻ്റെ സ്ഥാനവും വേഗതയും നിർണ്ണയിക്കാൻ അതിനെ പ്രാപ്തമാക്കുന്നു.
ഡെൽറ്റ റോബോട്ടുകളിൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന മറ്റൊരു പ്രധാന തരം സെൻസർ ഫോഴ്സ് സെൻസറുകളാണ്, ഇത് റോബോട്ടിൻ്റെ എൻഡ് ഇഫക്‌ടർ പ്രയോഗിക്കുന്ന ശക്തികളും ടോർക്കുകളും അളക്കുന്നു. ഈ സെൻസറുകൾ ബലം നിയന്ത്രിത ജോലികൾ ചെയ്യാൻ റോബോട്ടിനെ പ്രാപ്തമാക്കുന്നു, അതായത് ദുർബലമായ വസ്തുക്കളെ പിടിക്കുക അല്ലെങ്കിൽ അസംബ്ലി പ്രവർത്തനങ്ങളിൽ കൃത്യമായ അളവിൽ ബലം പ്രയോഗിക്കുക.
ആക്യുവേറ്ററുകൾ
ഒരു കൂട്ടം ആക്യുവേറ്ററുകൾ വഴി റോബോട്ടിൻ്റെ ചലനങ്ങളെ നിയന്ത്രിക്കുന്നതിനുള്ള ഉത്തരവാദിത്തം ഡെൽറ്റ റോബോട്ടിൻ്റെ നിയന്ത്രണ സംവിധാനമാണ്. ഡെൽറ്റ റോബോട്ടുകളിൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഏറ്റവും സാധാരണമായ ആക്യുവേറ്ററുകൾ ഇലക്ട്രിക് മോട്ടോറുകളാണ്, ഇത് റോബോട്ടിൻ്റെ സന്ധികളെ ഗിയറുകളിലൂടെയോ ബെൽറ്റുകളിലൂടെയോ നയിക്കുന്നു. മോട്ടോറുകൾ നിയന്ത്രിക്കുന്നത് കൺട്രോൾ അൽഗോരിതം ആണ്, ഇത് റോബോട്ടിൻ്റെ സെൻസറുകളിൽ നിന്നുള്ള ഇൻപുട്ടിനെ അടിസ്ഥാനമാക്കി അവർക്ക് കൃത്യമായ ചലന കമാൻഡുകൾ അയയ്ക്കുന്നു.
മോട്ടോറുകൾക്ക് പുറമേ, ഡെൽറ്റ റോബോട്ടുകൾ നിർദ്ദിഷ്ട ആപ്ലിക്കേഷൻ ആവശ്യകതകളെ ആശ്രയിച്ച് ഹൈഡ്രോളിക് അല്ലെങ്കിൽ ന്യൂമാറ്റിക് ആക്യുവേറ്ററുകൾ പോലുള്ള മറ്റ് തരത്തിലുള്ള ആക്യുവേറ്ററുകളും ഉപയോഗിച്ചേക്കാം.
ഉപസംഹാരമായി, ഡെൽറ്റ റോബോട്ടിൻ്റെ നിയന്ത്രണ സംവിധാനം സങ്കീർണ്ണവും വളരെ ഒപ്റ്റിമൈസ് ചെയ്തതുമായ ഒരു സംവിധാനമാണ്, അത് റോബോട്ടിനെ ഉയർന്ന വേഗതയിലും കൃത്യതയിലും ജോലികൾ ചെയ്യാൻ പ്രാപ്തമാക്കുന്നു. നിയന്ത്രണ അൽഗോരിതം സിസ്റ്റത്തിൻ്റെ ഹൃദയമാണ്, റോബോട്ടിൻ്റെ സെൻസറുകളിൽ നിന്നുള്ള ഇൻപുട്ട് സിഗ്നലുകൾ പ്രോസസ്സ് ചെയ്യുകയും ഒരു കൂട്ടം ആക്യുവേറ്ററുകളിലൂടെ റോബോട്ടിൻ്റെ ചലനം നിയന്ത്രിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. ഡെൽറ്റ റോബോട്ടിലെ സെൻസറുകൾ റോബോട്ടിൻ്റെ സ്ഥാനം, വേഗത, ത്വരണം എന്നിവയെക്കുറിച്ചുള്ള ഫീഡ്ബാക്ക് നൽകുന്നു, അതേസമയം ആക്യുവേറ്ററുകൾ റോബോട്ടിൻ്റെ ചലനങ്ങളെ ഏകോപിപ്പിച്ച് നയിക്കുന്നു. നൂതന സെൻസറും ആക്യുവേറ്റർ സാങ്കേതികവിദ്യയും ഉപയോഗിച്ച് കൃത്യമായ നിയന്ത്രണ അൽഗോരിതങ്ങൾ സംയോജിപ്പിച്ച്, ഡെൽറ്റ റോബോട്ടുകൾ വ്യാവസായിക ഓട്ടോമേഷൻ ചെയ്യുന്ന രീതിയെ പരിവർത്തനം ചെയ്യുന്നു.
പോസ്റ്റ് സമയം: സെപ്തംബർ-27-2024
