ദിറോബോട്ട് നിയന്ത്രണ സംവിധാനംറോബോട്ടിൻ്റെ തലച്ചോറാണ്, ഇത് റോബോട്ടിൻ്റെ പ്രവർത്തനവും പ്രവർത്തനവും നിർണ്ണയിക്കുന്ന പ്രധാന ഘടകമാണ്. കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം ഡ്രൈവിംഗ് സിസ്റ്റത്തിൽ നിന്നും ഇൻപുട്ട് പ്രോഗ്രാം അനുസരിച്ച് നടപ്പിലാക്കുന്ന മെക്കാനിസത്തിൽ നിന്നും കമാൻഡ് സിഗ്നലുകൾ വീണ്ടെടുക്കുകയും അവയെ നിയന്ത്രിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. ഇനിപ്പറയുന്ന ലേഖനം പ്രധാനമായും റോബോട്ട് നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തെ പരിചയപ്പെടുത്തുന്നു.
1. റോബോട്ടുകളുടെ നിയന്ത്രണ സംവിധാനം
"നിയന്ത്രണം" എന്നതിൻ്റെ ഉദ്ദേശ്യം നിയന്ത്രിത വസ്തു പ്രതീക്ഷിച്ച രീതിയിൽ പ്രവർത്തിക്കുമെന്ന വസ്തുതയെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. നിയന്ത്രിത വസ്തുവിൻ്റെ സവിശേഷതകൾ മനസ്സിലാക്കുക എന്നതാണ് "നിയന്ത്രണം" എന്നതിൻ്റെ അടിസ്ഥാന വ്യവസ്ഥ.
ഡ്രൈവറിൻ്റെ ഔട്ട്പുട്ട് ടോർക്ക് നിയന്ത്രിക്കുക എന്നതാണ് സാരാംശം. റോബോട്ടുകളുടെ നിയന്ത്രണ സംവിധാനം
2. അടിസ്ഥാന പ്രവർത്തന തത്വംറോബോട്ടുകൾ
പ്രവർത്തന തത്വം പ്രകടിപ്പിക്കുകയും പുനരുൽപ്പാദിപ്പിക്കുകയും ചെയ്യുക എന്നതാണ്; ഗൈഡഡ് ടീച്ചിംഗ് എന്നും അറിയപ്പെടുന്ന അദ്ധ്യാപനം, യഥാർത്ഥ ആവശ്യമായ പ്രവർത്തന പ്രക്രിയയ്ക്ക് അനുസൃതമായി ഘട്ടം ഘട്ടമായി പ്രവർത്തിക്കുന്ന ഒരു കൃത്രിമ മാർഗ്ഗനിർദ്ദേശ റോബോട്ടാണ്. മാർഗ്ഗനിർദ്ദേശ പ്രക്രിയയിൽ, റോബോട്ട് ഓരോ പ്രവർത്തനത്തിൻ്റെയും സ്ഥാനം, സ്ഥാനം, പ്രോസസ്സ് പാരാമീറ്ററുകൾ, ചലന പാരാമീറ്ററുകൾ മുതലായവ സ്വയമേവ ഓർമ്മിക്കുകയും നിർവ്വഹണത്തിനായി ഒരു തുടർച്ചയായ പ്രോഗ്രാം യാന്ത്രികമായി സൃഷ്ടിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. അധ്യാപനം പൂർത്തിയാക്കിയ ശേഷം, റോബോട്ടിന് ഒരു ആരംഭ കമാൻഡ് നൽകുക, മുഴുവൻ പ്രക്രിയയും പൂർത്തിയാക്കാൻ റോബോട്ട് സ്വയം പഠിപ്പിച്ച പ്രവർത്തനം പിന്തുടരും;
3. റോബോട്ട് നിയന്ത്രണത്തിൻ്റെ വർഗ്ഗീകരണം
ഫീഡ്‌ബാക്കിൻ്റെ സാന്നിധ്യം അല്ലെങ്കിൽ അഭാവം അനുസരിച്ച്, അതിനെ ഓപ്പൺ-ലൂപ്പ് കൺട്രോൾ, ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് കൺട്രോൾ എന്നിങ്ങനെ വിഭജിക്കാം
ഓപ്പൺ ലൂപ്പ് കൃത്യമായ നിയന്ത്രണത്തിൻ്റെ അവസ്ഥ: നിയന്ത്രിത വസ്തുവിൻ്റെ മാതൃക കൃത്യമായി അറിയുക, നിയന്ത്രണ പ്രക്രിയയിൽ ഈ മോഡൽ മാറ്റമില്ലാതെ തുടരുന്നു.
പ്രതീക്ഷിക്കുന്ന നിയന്ത്രണ അളവ് അനുസരിച്ച്, അതിനെ മൂന്ന് തരങ്ങളായി തിരിക്കാം: ശക്തി നിയന്ത്രണം, സ്ഥാന നിയന്ത്രണം, ഹൈബ്രിഡ് നിയന്ത്രണം.
പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ സിംഗിൾ ജോയിൻ്റ് പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ (പൊസിഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക്, പൊസിഷൻ വെലോസിറ്റി ഫീഡ്ബാക്ക്, പൊസിഷൻ വെലോസിറ്റി ആക്സിലറേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക്), മൾട്ടി ജോയിൻ്റ് പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ എന്നിങ്ങനെ തിരിച്ചിരിക്കുന്നു.
മൾട്ടി ജോയിൻ്റ് പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ വിഘടിപ്പിച്ച ചലന നിയന്ത്രണം, കേന്ദ്രീകൃത നിയന്ത്രണ ശക്തി നിയന്ത്രണം, നേരിട്ടുള്ള ശക്തി നിയന്ത്രണം, ഇംപെഡൻസ് നിയന്ത്രണം, ഫോഴ്സ് പൊസിഷൻ ഹൈബ്രിഡ് നിയന്ത്രണം എന്നിങ്ങനെ വിഭജിക്കാം.
4. ബുദ്ധിപരമായ നിയന്ത്രണ രീതികൾ
അവ്യക്തമായ നിയന്ത്രണം, അഡാപ്റ്റീവ് നിയന്ത്രണം, ഒപ്റ്റിമൽ നിയന്ത്രണം, ന്യൂറൽ നെറ്റ്‌വർക്ക് നിയന്ത്രണം, അവ്യക്തമായ ന്യൂറൽ നെറ്റ്‌വർക്ക് നിയന്ത്രണം, വിദഗ്ദ്ധ നിയന്ത്രണം
5. ഹാർഡ്‌വെയർ കോൺഫിഗറേഷനും നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങളുടെ ഘടനയും - ഇലക്ട്രിക്കൽ ഹാർഡ്‌വെയർ - സോഫ്റ്റ്‌വെയർ ആർക്കിടെക്ചർ
നിയന്ത്രണ പ്രക്രിയയിൽ ഉൾപ്പെട്ടിരിക്കുന്ന വിപുലമായ കോർഡിനേറ്റ് പരിവർത്തനവും ഇൻ്റർപോളേഷൻ പ്രവർത്തനങ്ങളും കാരണംറോബോട്ടുകൾ, അതുപോലെ താഴ്ന്ന തലത്തിലുള്ള തത്സമയ നിയന്ത്രണം. അതിനാൽ, നിലവിൽ, വിപണിയിലെ മിക്ക റോബോട്ട് നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങളും ഘടനയിൽ ഹൈറാർക്കിക്കൽ മൈക്രോകമ്പ്യൂട്ടർ നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു, സാധാരണയായി രണ്ട്-ഘട്ട കമ്പ്യൂട്ടർ സെർവോ നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.
6. പ്രത്യേക പ്രക്രിയ:
ജീവനക്കാരുടെ ജോലി നിർദ്ദേശങ്ങൾ ഇൻപുട്ട് ലഭിച്ച ശേഷം, പ്രധാന നിയന്ത്രണ കമ്പ്യൂട്ടർ ആദ്യം കൈയുടെ ചലന പാരാമീറ്ററുകൾ നിർണ്ണയിക്കുന്നതിനുള്ള നിർദ്ദേശങ്ങൾ വിശകലനം ചെയ്യുകയും വ്യാഖ്യാനിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. തുടർന്ന് കിനിമാറ്റിക്സ്, ഡൈനാമിക്സ്, ഇൻ്റർപോളേഷൻ പ്രവർത്തനങ്ങൾ നടത്തുക, അവസാനം റോബോട്ടിൻ്റെ ഓരോ ജോയിൻ്റിൻ്റെയും ഏകോപിത ചലന പാരാമീറ്ററുകൾ നേടുക. ഈ പരാമീറ്ററുകൾ ഓരോ ജോയിൻ്റ് സെർവോ കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിനും നൽകിയിരിക്കുന്ന സിഗ്നലുകൾ പോലെ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ലൈനുകളിലൂടെ സെർവോ കൺട്രോൾ സ്റ്റേജിലേക്ക് ഔട്ട്പുട്ട് ചെയ്യുന്നു. ജോയിൻ്റിലെ സെർവോ ഡ്രൈവർ ഈ സിഗ്നലിനെ D/A ആയി പരിവർത്തനം ചെയ്യുകയും കോർഡിനേറ്റഡ് മോഷൻ ഉൽപ്പാദിപ്പിക്കുന്നതിന് ഓരോ ജോയിൻ്റിനെയും ഡ്രൈവ് ചെയ്യുകയും ചെയ്യുന്നു.
ഓരോ ജോയിൻ്റിൻ്റെയും ചലന ഔട്ട്പുട്ട് സിഗ്നലുകളെ സെൻസറുകൾ ഫീഡ്ബാക്ക് ചെയ്ത് സെർവോ കൺട്രോൾ ലെവൽ കമ്പ്യൂട്ടറിലേക്ക് തിരികെ ഒരു ലോക്കൽ ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് കൺട്രോൾ രൂപീകരിക്കുന്നു, ബഹിരാകാശത്ത് റോബോട്ടിൻ്റെ ചലനത്തിൻ്റെ കൃത്യമായ നിയന്ത്രണം കൈവരിക്കുന്നു.
7. PLC അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ള ചലന നിയന്ത്രണത്തിന് രണ്ട് നിയന്ത്രണ രീതികളുണ്ട്:
① ഔട്ട്പുട്ട് പോർട്ട് ഉപയോഗിക്കുകPLCസർവോ മോട്ടോറിൻ്റെ ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ നേടുന്നതിന് യൂണിവേഴ്സൽ I/O അല്ലെങ്കിൽ കൗണ്ടിംഗ് ഘടകങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ മോട്ടോർ ഓടിക്കാൻ പൾസ് കമാൻഡുകൾ സൃഷ്ടിക്കാൻ
② പിഎൽസിയുടെ ബാഹ്യമായി വിപുലീകരിച്ച പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ മൊഡ്യൂൾ ഉപയോഗിച്ചാണ് മോട്ടോറിൻ്റെ ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ നേടുന്നത്. ഈ രീതി പ്രധാനമായും ഹൈ-സ്പീഡ് പൾസ് കൺട്രോൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു, ഇത് പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ രീതിയുടേതാണ്. സാധാരണയായി, പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ ഒരു പോയിൻ്റ്-ടു-പോയിൻ്റ് പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ രീതിയാണ്.
പോസ്റ്റ് സമയം: ഡിസംബർ-15-2023
