Роботот пајакобично усвојува дизајн наречен Паралелен механизам, кој е основата на неговата главна структура. Карактеристиката на паралелните механизми е што повеќекратните синџири на движење (или гранки) се поврзани паралелно со фиксната платформа (основа) и подвижната платформа (краен ефектор), а овие гранки синџири дејствуваат истовремено за заеднички да ја одредат положбата и ставот на подвижна платформа во однос на фиксната платформа.
Вообичаениот тип на паралелен механизам кај роботите со пајак телефон е Делта (Δ) Главната структура на институцијата главно се состои од следниве делови:
1. Основна плоча: Како потпорна основа за целиот робот, таа е фиксирана и обично е поврзана со земјата или со други потпорни структури.
2. Акторски краци: Едниот крај на секоја активна рака е фиксиран на фиксна платформа, а другиот крај е поврзан со средна врска преку спој. Активната рака обично се движи од електричен мотор (како серво мотор) и се претвора во прецизно линеарно или ротационо движење преку редуктор и механизам за пренос.
3. Поврзување: Обично крут член поврзан со крајот на активната рака, формирајќи затворена рамка со форма на триаголник или четириаголник. Овие врски обезбедуваат поддршка и насоки за мобилната платформа.
4. Мобилна платформа (End Effector): позната и како краен ефектор, е дел од телефонот пајак каде што луѓето директно комуницираат со работниот предмет и можат да инсталираат различни алатки како што се гриперите, вшмукувачките чаши, прскалките итн. Мобилната платформа се поврзува со средната алка преку поврзувачка прачка, а положбата и ставот ги менува синхроно со движењето на активната рака.
5. Зглобови: Активната рака е поврзана со средната врска, а средната врска е поврзана со подвижната платформа преку високопрецизни ротациони зглобови или топчести шарки, обезбедувајќи секој синџир на гранки да може да се движи независно и хармонично.
Дизајнот на паралелниот механизам на човечкото тело на телефонот пајак ги има следните предности:
Голема брзина: Поради истовремената работа на повеќе гранки на паралелниот механизам, нема вишок степени на слобода за време на процесот на движење, намалувајќи ја должината и масата на синџирот на движење, а со тоа се постигнува одговор на движење со голема брзина.
Висока прецизност: Геометриските ограничувања на паралелните механизми се силни, а движењето на секој синџир на гранки е меѓусебно ограничено, што е погодно за подобрување на точноста на повторено позиционирање. Преку прецизен механички дизајн и високопрецизна серво контрола, Spider Robot може да постигне точност на позиционирање на ниво под милиметар.
Силна ригидност: Структурата на триаголна или полигонална поврзувачка прачка има добра цврстина, може да издржи високи оптоварувања и да одржува добри динамички перформанси и е погодна за ракување со материјали со голема брзина и висока прецизност, склопување, проверка и други задачи.
Компактна структура: Во споредба со сериските механизми (како што се сериитероботи со шест оски), просторот за движење на паралелните механизми е концентриран помеѓу фиксните и мобилните платформи, што ја прави целокупната структура покомпактна и зафаќа помалку простор, што ја прави особено погодна за работа во средини со ограничен простор.
Накратко, главното тело на роботот-пајак телефон усвои дизајн на паралелен механизам, особено механизмот Делта, кој го обдарува роботот со карактеристики како што се голема брзина, висока прецизност, силна ригидност и компактна структура, што го прави добро да функционира во пакувањето. сортирање, ракување и други апликации.
Време на објавување: Април-26-2024
