Роботот пајакобично усвојува дизајн наречен Паралелен механизам, кој е основата на неговата главна структура. Карактеристиката на паралелните механизми е што повеќекратните синџири на движење (или гранки) се поврзани паралелно со фиксната платформа (основа) и подвижната платформа (краен ефектор), а овие гранки синџири дејствуваат истовремено за заеднички да ја одредат положбата и ставот на подвижна платформа во однос на фиксната платформа.
Вообичаениот тип на паралелен механизам кајпајак роботие Делта(Δ)Главната структура на институцијата главно се состои од следниве делови:
1. Основна плоча: Како потпорна основа за целиот робот, таа е фиксирана и обично е поврзана со земјата или со други потпорни структури.
2. Актутор Краци: Едниот крај на секоја активна рака е фиксиран на фиксна платформа, а другиот крај е поврзан со средна врска преку спој. Активната рака обично се движи од електричен мотор (како серво мотор) и се претвора во прецизно линеарно или ротационо движење преку редуктор и механизам за пренос.
3. Поврзување: Обично крут член поврзан со крајот на активната рака, формирајќи затворена рамка со форма на триаголник или четириаголник. Овие врски обезбедуваат поддршка и насоки за мобилната платформа.
4. Мобилна платформа (End Effector): позната и како краен ефектор, е дел од телефонот пајак каде што луѓето директно комуницираат со работниот предмет и можат да инсталираат различни алатки како што се гриперите, вшмукувачките чаши, прскалките итн. Мобилната платформа се поврзува со средната алка преку поврзувачка прачка, а положбата и ставот ги менува синхроно со движењето на активната рака.
5. Зглобови: Активната рака е поврзана со средната врска, а средната врска е поврзана со подвижната платформа преку високопрецизни ротациони зглобови или топчести шарки, обезбедувајќи секој синџир на гранки да може да се движи независно и хармонично.
Дизајнот на паралелниот механизам на човечкото тело на телефонот пајак ги има следните предности:
Голема брзина: Поради истовремената работа на повеќе гранки на паралелниот механизам, нема вишок степени на слобода за време на процесот на движење, намалувајќи ја должината и масата на синџирот на движење, а со тоа се постигнува одговор на движење со голема брзина.
Висока прецизност: Геометриските ограничувања на паралелните механизми се силни, а движењето на секој синџир на гранки е меѓусебно ограничено, што е погодно за подобрување на точноста на повторено позиционирање. Преку прецизен механички дизајн и високопрецизна серво контрола,Роботот пајакможе да постигне точност на позиционирање на ниво под милиметар.
Силна ригидност: Структурата на триаголна или полигонална поврзувачка прачка има добра цврстина, може да издржи високи оптоварувања и да одржува добри динамички перформанси и е погодна за ракување со материјали со голема брзина и висока прецизност, склопување, проверка и други задачи.
Компактна структура: Во споредба со сериските механизми (како што се роботите со серии шест оски), просторот за движење на паралелните механизми е концентриран помеѓу фиксните и мобилните платформи, што ја прави целокупната структура покомпактна и зафаќа помалку простор, што ја прави особено погодна за работа во ограничен простор. средини.
Накратко, главното тело на роботот телефон пајак го усвојувадизајн на паралелен механизам, особено механизмот Делта, кој го обдарува роботот со карактеристики како што се голема брзина, висока прецизност, силна ригидност и компактна структура, што го прави добро да работи при пакување, сортирање, ракување и други апликации.
Време на објавување: мај-14-2024 година
