Делта робототе тип на паралелен робот кој најчесто се користи во индустриската автоматизација. Се состои од три краци поврзани со заедничка основа, при што секоја крака се состои од низа врски поврзани со спојници. Рацете се контролирани од мотори и сензори за да се движат на координиран начин, овозможувајќи му на роботот да извршува сложени задачи со брзина и прецизност. Во оваа статија, ќе разговараме за основните работи на системот за контрола на делта роботот, вклучувајќи го контролниот алгоритам, сензорите и актуаторите.
Алгоритам за контрола
Алгоритмот за контрола на делта роботот е срцето на контролниот систем. Тој е одговорен за обработка на влезните сигнали од сензорите на роботот и нивно преведување во команди за движење на моторите. Контролниот алгоритам се извршува на програмабилен логички контролер (PLC) или микроконтролер, кој е вграден во контролниот систем на роботот.
Контролниот алгоритам се состои од три главни компоненти: кинематика, планирање на траекторијата и контрола на повратни информации. Кинематиката ја опишува врската помеѓуаглите на зглобовите и положбата на робототи ориентација на крајниот ефектор на роботот (обично грипер или алатка). Планирањето на траекторијата се однесува на генерирање команди за движење за да се премести роботот од неговата моментална позиција до саканата позиција според одредена патека. Контролата на повратните информации вклучува прилагодување на движењето на роботот врз основа на надворешни сигнали за повратни информации (на пр. читања на сензорот) за да се осигура дека роботот точно ја следи саканата траекторија.
Сензори
Контролен систем на делта робототсе потпира на збир на сензори за следење на различни аспекти на перформансите на роботот, како што се неговата позиција, брзина и забрзување. Најчесто користени сензори во делта роботите се оптички енкодери, кои ја мерат ротацијата на зглобовите на роботот. Овие сензори обезбедуваат повратна информација за аголната положба на контролниот алгоритам, овозможувајќи му да ја одреди позицијата и брзината на роботот во реално време.
Друг важен тип на сензор што се користи во делта роботите се сензорите за сила, кои ги мерат силите и вртежните моменти што ги применува крајниот ефектор на роботот. Овие сензори му овозможуваат на роботот да извршува задачи контролирани со сила, како што се фаќање кревки предмети или примена на прецизни количини на сила за време на операциите на склопување.
Активатори
Системот за контрола на делта роботот е одговорен за контролирање на движењата на роботот преку сет на актуатори. Најчестите актуатори кои се користат во триаголните роботи се електричните мотори, кои ги движат зглобовите на роботот преку запчаници или ремени. Моторите се контролирани од контролниот алгоритам, кој им испраќа прецизни команди за движење врз основа на влезот од сензорите на роботот.
Покрај моторите, триаголните роботи може да користат и други типови на активирачи, како што се хидраулични или пневматски актуатори, во зависност од специфичните барања на апликацијата.
Како заклучок, системот за контрола на делта роботот е сложен и високо оптимизиран систем кој му овозможува на роботот да извршува задачи со голема брзина и прецизност. Контролниот алгоритам е срцето на системот, кој ги обработува влезните сигнали од сензорите на роботот и го контролира движењето на роботот низ сет на актуатори. Сензорите во делта роботот обезбедуваат повратна информација за положбата, брзината и забрзувањето на роботот, додека актуаторите ги возат движењата на роботот на координиран начин. Со комбинирање на прецизни контролни алгоритми со напредна технологија на сензори и актуатори, делта роботите го трансформираат начинот на кој се прави индустриската автоматизација.
Време на објавување: 27-ти септември 2024 година
