Типовите на роботски дејства главно може да се поделат на заеднички дејства, линеарни дејства, дејства со A-лак и дејства C-лак, од кои секоја има своја специфична улога и сценарија за примена:
1. Заедничко движење(Ј):
Движењето на зглобовите е вид на дејство во кое роботот се движи до одредена позиција со независно контролирање на аглите на секоја оска на зглобот. Во заедничките движења, роботите не се грижат за траекторијата од почетната до целната точка, туку директно ги прилагодуваат аглите на секоја оска за да ја постигнат целната позиција.
Функција: Движењата на зглобовите се погодни за ситуации кога роботот треба брзо да се премести во одредена положба без да се земе предвид патеката. Тие најчесто се користат за позиционирање на роботот пред да започне прецизни операции или во груби ситуации на позиционирање каде што не е потребна контрола на траекторијата.
2. Линеарно движење(L):
Линеарното дејство се однесува на прецизното движење на робот од една до друга точка по линеарна патека. При линеарно движење, крајниот ефектор (TCP) на роботската алатка ќе следи линеарна траекторија, дури и ако траекторијата е нелинеарна во заедничкиот простор.
Функција: Линеарното движење најчесто се користи во ситуации каде што треба да се извршат прецизни операции по права патека, како што се заварување, сечење, бојадисување итн., бидејќи овие операции често бараат крајот на алатот да одржува постојана насока и однос на положбата на работна површина.
3. Движење на лак (А):
Заобленото движење се однесува на начин на извршување на кружно движење низ средна точка (преодна точка). Во овој тип на дејствување, роботот ќе се движи од почетната точка до точката на преод, а потоа ќе повлече лак од преодната точка до крајната точка.
Функција: Акцијата на лак A вообичаено се користи во ситуации кога е потребна контрола на патеката на лакот, како што се одредени задачи за заварување и полирање, каде што изборот на преодни точки може да ја оптимизира мазноста и брзината на движењето.
4. Движење со кружен лак(В):
Дејството на лак C е кружно движење кое се постигнува со дефинирање на почетната и завршната точка на лакот, како и дополнителна точка (точка на премин) на лакот. Овој метод овозможува попрецизна контрола на патеката на лакот, бидејќи не се потпира на преодните точки како дејството на A-лак.
Функција: Акцијата на лак C е исто така погодна за задачи кои бараат траектории на лак, но во споредба со дејството на лак A, може да обезбеди попрецизна контрола на лакот и е погодна за прецизни задачи за обработка со строги барања за патеки на лак. Секој тип на акција има свои специфични предности и применливи сценарија, а при програмирање на роботи, неопходно е да се избере соодветен тип на акција врз основа на специфични барања за апликација.
Движењата на зглобовите се погодни за брзо позиционирање, додека линеарните и кружните движења се погодни за прецизни операции кои бараат контрола на патеката. Со комбинирање на овие типови акции, роботите можат да завршат сложени секвенци на задачи и да постигнат автоматско производство со висока прецизност.
Време на објавување: 29 јули 2024 година
