Структурен дизајн на роботја одредува неговата функционалност, перформанси и опсег на примена. Роботите обично се составени од повеќе делови, секој со својата специфична функција и улога. Следното е типичен состав на структурата на роботот и функциите на секој дел:
1. Каросерија/шасија
Дефиниција: Главната рамка на робот што се користи за поддршка и поврзување на други компоненти.
Материјали: Обично се користат легури со висока јачина, пластика или композитни материјали.
• Функција:
• Поддршка и заштита на внатрешните компоненти.
Обезбедете ја основата за инсталирање на други компоненти.
Обезбедете стабилност и цврстина на целокупната структура.
2. Зглобови/Актери
Дефиниција: подвижните делови што му овозможуваат на роботот да се движи.
• Тип:
Електрични мотори: се користат за ротационо движење.
Хидраулични актуатори: се користат за движења кои бараат висок вртежен момент.
Пневматски актуатори: се користат за движења кои бараат брза реакција.
Серво мотори: се користат за високопрецизно позиционирање.
• Функција:
Сфатете го движењето на роботите.
Контролирајте ја брзината, насоката и силата на движење.
3. Сензори
Дефиниција: Уред што се користи за согледување на надворешната средина или неговата сопствена состојба.
• Тип:
Сензори за позиција: како што се енкодери, кои се користат за откривање на позиции на зглобовите.
Сензори за сила/вртежен момент: Се користат за откривање на контактните сили.
Визуелни сензори/камери: Се користат за препознавање слики и перцепција на околината.
Сензори за растојание, како што сеултразвучни сензори и LiDAR, се користат за мерење на растојание.
Сензори за температура: се користат за следење на температурата на околината или внатрешната средина.
Тактилни сензори: Се користат за чувствителност на допир.
Инерцијална мерна единица (IMU): се користи за откривање на забрзување и аголна брзина.
• Функција:
Обезбедете податоци за интеракцијата помеѓу роботите и надворешната средина.
Сфатете ја способноста за перцепција на роботите.
4. Контролен систем
Дефиниција: хардверски и софтверски систем одговорен за примање податоци од сензорот, обработка на информации и издавање инструкции до актуаторите.
• Компоненти:
Централна процесорска единица (CPU): Обработка на пресметковни задачи.
Меморија: складира програми и податоци.
Влезни/излезни интерфејси: Поврзете сензори и актуатори.
Модул за комуникација: Спроведување на комуникација со други уреди.
Софтвер: вклучувајќи оперативни системи, драјвери, контролни алгоритми итн.
• Функција:
• Контролирајте го движењето на роботот.
Реализација на интелигентно донесување одлуки на роботи.
• Размена на податоци со надворешни системи.
5. Систем за напојување
Дефиниција: Уред кој обезбедува енергија на роботите.
• Тип:
Батерија: Најчесто се користи за преносливи роботи.
Напојување со наизменична струја: Најчесто се користи за фиксни роботи.
DC Напојување: Погодно за ситуации кои бараат стабилен напон.
• Функција:
Обезбедете енергија на роботот.
Управувајте со распределбата и складирањето на енергијата.
6. Систем за пренос
Дефиниција: Систем кој ја пренесува енергијата од актуаторите на подвижните делови.
• Тип:
Менувач на менувачот: Се користи за промена на брзината и вртежниот момент.
Пренос со појас: Се користи за пренос на енергија на долги растојанија.
Пренос со ланец: Погоден за ситуации кои бараат висока доверливост.
Пренос со водени завртки: Се користи за линеарно движење.
• Функција:
Префрлете ја моќноста на активаторот на подвижните делови.
Сфатете ја конверзијата на брзината и вртежниот момент.
7. Манипулатор
Дефиниција: Механичка структура што се користи за извршување на специфични задачи.
• Компоненти:
• Зглобови: Постигнете повеќе степени на движење на слобода.
Крајни ефектори: се користат за извршување на специфични задачи како што се фаќачи, вшмукување чаши итн.
• Функција:
• Постигнете прецизно фаќање и поставување на објектот.
• Завршете сложени оперативни задачи.
8. Мобилна платформа
Дефиниција: Делот што му овозможува на роботот да се движи автономно.
• Тип:
На тркала: Погоден за рамни површини.
Следени: Погодни за сложени терени.
Нога: Погоден за различни терени.
• Функција:
Реализација на автономно движење на роботи.
Прилагодете се на различни работни средини.
резиме
Структурен дизајн на роботие сложен процес кој вклучува знаење и технологија од повеќе дисциплини. Целосниот робот обично се состои од тело, зглобови, сензори, контролен систем, електроенергетски систем, систем за пренос, роботска рака и мобилна платформа. Секој дел има своја специфична функција и улога, кои заедно ги одредуваат перформансите и опсегот на примена на роботот. Разумниот структурен дизајн може да им овозможи на роботите да постигнат максимална ефикасност во специфични сценарија за примена.
Време на објавување: 18-10-2024
