Зошто роботите не можат прецизно да ги извршуваат задачите според нивната прецизност на постојано позиционирање? Во системите за контрола на движењето на роботите, отстапувањето на различните координатни системи е клучен фактор што влијае на точноста и повторливоста на движењето на роботот. Следното е детална анализа на различни отстапувања на координатен систем:
1, Основни координати
Основната координата е репер за сите координатни системи и почетна точка за воспоставување на кинематскиот модел на роботот. При градење на кинематски модел на софтвер, ако поставувањето на основниот координатен систем не е точно, тоа ќе доведе до акумулација на грешки во целиот систем. Овој тип на грешка можеби нема лесно да се открие при последователно отстранување грешки и употреба, бидејќи софтверот можеби веќе бил подложен на внатрешна обработка на соодветната компензација. Сепак, тоа не значи дека поставувањето на базните координати може да се игнорира, бидејќи секое мало отстапување може да има значително влијание врз точноста на движењето на роботот.
2, DH координати
Координатата DH (Денавит Хартенберг координација) е референца за секоја ротација на оската, што се користи за опишување на релативната положба и држење помеѓу зглобовите на роботот. Кога се гради кинематичен модел на робот на софтвер, ако правецот на координатниот систем DH е поставен погрешно или параметрите за поврзување (како должина, поместување, агол на торзија итн.) се неточни, тоа ќе предизвика грешки во пресметувањето на хомогената матрица на трансформација. Овој тип на грешка директно ќе влијае на траекторијата на движење и држењето на роботот. Иако можеби нема лесно да се открие при дебагирање и употреба поради внатрешни механизми за компензација во софтверот, на долг рок, тоа ќе има негативни ефекти врз точноста и стабилноста на движењето на роботот.
3, Заеднички координати
Зглобните координати се репер за движење на зглобот, тесно поврзани со параметрите како што се односот на намалување и почетната позиција на секоја оска. Ако има грешка помеѓу заедничкиот координатен систем и вистинската вредност, тоа ќе доведе до неточно движење на зглобот. Оваа неточност може да се манифестира како феномени како што се заостанување, водење или тресење при движење на зглобовите, што сериозно влијае на точноста на движењето и стабилноста на роботот. За да се избегне оваа ситуација, вообичаено се користат високопрецизни инструменти за ласерска калибрација за прецизно калибрирање на заедничкиот координатен систем пред роботот да ја напушти фабриката, обезбедувајќи точност на движењето на зглобовите.
4, Светски координати
Светските координати се репер за линеарно движење и се поврзани со фактори како што се односот на намалување, позицијата на потекло и параметрите на поврзување. Ако има грешка помеѓу светскиот координатен систем и вистинската вредност, тоа ќе доведе до неточно линеарно движење на роботот, а со тоа ќе влијае на одржувањето на држењето на крајниот ефектор. Оваа неточност може да се манифестира како феномени како што се отклонување на крајниот ефектор, навалување или поместување, што сериозно влијае на оперативната ефикасност и безбедноста на роботот. Затоа, пред роботот да ја напушти фабриката, неопходно е да се користат и ласерски инструменти за калибрација за прецизно калибрирање на светскиот координатен систем за да се обезбеди точност на линеарното движење.
5, Координати на работната маса
Координатите на работната маса се слични на светските координати и исто така се користат за опишување на релативната положба и држење на роботите на работната маса. Ако има грешка помеѓу координатниот систем на работната маса и вистинската вредност, тоа ќе предизвика роботот да не може точно да се движи во права линија по поставената работна маса. Оваа неточност може да се манифестира како робот кој се преместува, се ниша или не може да ја достигне одредената позиција на работната маса, што сериозно влијае на оперативната ефикасност и прецизност на роботот. Затоа, когаинтегрирање на роботи со работни маси, потребна е прецизна калибрација на координатниот систем на работната маса.
6, Координати на алатката
Координатите на алатот се репери кои ја опишуваат положбата и ориентацијата на крајот на алатот во однос на основниот координатен систем на роботот. Ако има грешка помеѓу координатниот систем на алатот и вистинската вредност, тоа ќе резултира со неможност да се изврши прецизно движење на траекторијата врз основа на калибрираната крајна точка за време на процесот на трансформација на ставот. Оваа неточност може да се манифестира како навалување, навалување или неможност прецизно да се достигне одредената позиција за време на процесот на работа, што сериозно влијае на точноста и ефикасноста на работата на роботот. Во ситуации кога се потребни високопрецизни координати на алатот, методот со 23 точки може да се користи за калибрирање на алатот и потеклото за да се подобри целокупната точност на движењето. Овој метод ја обезбедува точноста на координатниот систем на алатот со спроведување на повеќе мерења и калибрации на различни позиции и ориентации, а со тоа ја подобрува оперативната точност и повторливост на роботот.
Отстапувањето на различни координатни системи има значително влијание врз прецизноста на движењето и способноста за повторување на позиционирањето на роботите. Затоа, во процесот на дизајнирање, производство и дебагирање на роботските системи, неопходно е да се придава големо значење на калибрацијата и контролата на точноста на различните координатни системи за да се осигура дека роботите можат прецизно и стабилно да извршуваат различни задачи.
Време на објавување: Декември-03-2024 година