Нароботски систем за контролае мозокот на роботот, кој е главниот елемент кој ја одредува функцијата и функцијата на роботот. Контролниот систем ги презема командните сигнали од системот за возење и механизмот за имплементација според влезната програма и ги контролира. Следната статија главно го воведува системот за контрола на роботите.
1. Контролниот систем на роботите
Целта на „контрола“ се однесува на фактот дека контролираниот објект ќе се однесува на очекуваниот начин. Основниот услов за „контрола“ е да се разберат карактеристиките на контролираниот објект.
Суштината е да се контролира излезниот вртежен момент на возачот. Контролен систем на роботи
2. Основниот принцип на работа нароботи
Принципот на работа е да се демонстрира и репродуцира; Наставата, позната и како водена настава, е вештачки робот за насочување кој работи чекор по чекор во согласност со вистинскиот потребен акциски процес. За време на процесот на водење, роботот автоматски се сеќава на држењето на телото, позицијата, параметрите на процесот, параметрите за движење итн. на секоја изучувана акција и автоматски генерира континуирана програма за извршување. По завршувањето на наставата, едноставно дајте му на роботот команда за почеток и роботот автоматски ќе ја следи научената акција за да го заврши целиот процес;
3. Класификација на роботска контрола
Според присуството или отсуството на повратни информации, може да се подели на контрола со отворен циклус, контрола со затворена јамка
Состојбата на прецизна контрола на отворен циклус: прецизно знајте го моделот на контролираниот објект и овој модел останува непроменет во контролниот процес.
Според очекуваното контролно количество, може да се подели на три вида: контрола на силата, контрола на положбата и хибридна контрола.
Контролата на положбата е поделена на единечна контрола на положбата на зглобот (повратна информација за положбата, повратна информација за брзината на положбата, повратна информација за забрзување на брзината на положбата) и контрола на позицијата на повеќе зглобови.
Контролата на позицијата на повеќе зглобови може да се подели на разложена контрола на движење, централизирана контрола на контролната сила, директна контрола на силата, контрола на импедансата и хибридна контрола на позицијата на сила.
4. Интелигентни методи на контрола
Нејасна контрола, адаптивна контрола, оптимална контрола, контрола на невронска мрежа, контрола на нејасна невронска мрежа, експертска контрола
5. Хардверска конфигурација и структура на контролните системи - Електричен хардвер - Софтверска архитектура
Поради обемните операции на трансформација и интерполација на координатите вклучени во процесот на контрола нароботи, како и контрола на пониско ниво во реално време. Така, во моментов, повеќето системи за контрола на роботи на пазарот користат хиерархиски микрокомпјутерски контролни системи во структурата, обично користат двостепени компјутерски серво контролни системи.
6. Специфичен процес:
По добивањето на инструкциите за работа внесени од персоналот, главниот контролен компјутер прво ги анализира и интерпретира упатствата за да ги одреди параметрите за движење на раката. Потоа изведете кинематички, динамички и интерполациони операции и на крајот добијте ги параметрите за координирано движење на секој зглоб на роботот. Овие параметри се емитуваат до серво контролната фаза преку комуникациските линии како дадени сигнали за секој заеднички систем за серво контрола. Серво-двигателот на зглобот го претвора овој сигнал во D/A и го придвижува секој зглоб за да произведе координирано движење.
Сензорите ги враќаат излезните сигнали за движење на секој зглоб назад кон компјутерот на ниво на серво контрола за да формираат локална контрола со затворена јамка, постигнувајќи прецизна контрола на движењето на роботот во вселената.
7. Постојат два контролни методи за контрола на движење врз основа на PLC:
① Користете ја излезната порта наСаладинда генерира импулсни команди за да го придвижи моторот, додека користи универзални I/O или броење компоненти за да се постигне контрола на положбата во затворена јамка на серво моторот
② Контролата на позицијата на моторот во затворена јамка се постигнува со користење на надворешно проширен контролен модул за положба на PLC. Овој метод главно користи контрола на пулсот со голема брзина, која припаѓа на методот за контрола на положбата. Општо земено, контролата на позицијата е метод за контрола на позицијата од точка до точка.
Време на објавување: Декември-15-2023 година
