Во современото индустриско производство, операцијата со прскање е клучна алка во процесот на производство на многу производи. Со континуираниот развој на технологијата,индустриски роботи за прскање со шест оскипостепено станаа основна опрема во областа на прскањето. Со висока прецизност, висока ефикасност и висока флексибилност, тие значително го подобруваат квалитетот и производната ефикасност на прскањето. Оваа статија ќе истражува во релевантните технологии на индустриските роботи за прскање со шест оски.
2, Структура на шест оски и кинематички принципи
(1) Дизајн со шест оски
Индустриските роботи за прскање со шест оски обично се состојат од шест ротирачки зглобови, од кои секој може да ротира околу одредена оска. Овие шест оски се одговорни за движењето на роботот во различни насоки, почнувајќи од основата и последователно пренесувајќи го движењето до крајниот ефектор (млазницата). Овој дизајн на повеќе оски му дава на роботот исклучително висока флексибилност, овозможувајќи му да постигне сложени движења на траекторијата во тридимензионален простор за да ги задоволи потребите за прскање на работните парчиња со различни форми и големини.
(2) Кинематичен модел
За прецизно да се контролира движењето на роботот, неопходно е да се воспостави неговиот кинематски модел. Преку напредната кинематика, позицијата и ориентацијата на крајниот ефектор во просторот може да се пресметаат врз основа на вредностите на аголот на секој зглоб. Обратна кинематика, од друга страна, ги решава аглите на секој зглоб врз основа на познатата положба и држење на целта на крајниот ефектор. Ова е клучно за планирање на патеката и програмирање на роботите, а најчесто користените методи за решавање вклучуваат аналитички методи и методи на нумеричка итерација, кои обезбедуваат теоретска основа за прецизно прскање на роботите.
3,Технологија на системот за прскање
(1) Технологија на прскалка за прскање
Млазницата е една од клучните компоненти на роботот за прскање. Современите млазници за роботи за прскање имаат функции за контрола на протокот и атомизација со висока прецизност. На пример, напредната пневматска или електрична технологија за атомизација може рамномерно да ја атомизира облогата во мали честички, обезбедувајќи го квалитетот на облогата. Во исто време, млазницата може да се замени или прилагоди според различни процеси на прскање и типови на облоги за да се задоволат различни производствени потреби.
(2) Систем за снабдување и испорака на боја
Стабилното снабдување со облога и прецизна испорака се клучни за ефектот на прскање. Системот за снабдување со боја вклучува резервоари за складирање боја, уреди за регулирање на притисокот, итн. Со прецизна контрола на притисокот и сензори за проток, може да се осигура дека облогата се доставува до млазницата со стабилна брзина на проток. Дополнително, неопходно е да се разгледаат прашања како што се филтрирање и мешање на облогата за да се спречи нечистотиите во облогата да влијаат на квалитетот на прскањето и да се одржи униформноста на облогата.
4, Технологија на контролен систем
(1) Програмирање и планирање на патеката
Метод на програмирање
Постојат различни методи на програмирање за индустриски роботи за прскање со шест оски. Традиционалното демонстративно програмирање рачно ги води движењата на роботите, снимајќи ги траекториите на движење и параметрите на секој зглоб. Овој метод е едноставен и интуитивен, но има ниска програмска ефикасност за работните парчиња со сложена форма. Со развојот на технологијата, технологијата за офлајн програмирање постепено станува популарна. Користи компјутерски потпомогнат дизајн (CAD) и компјутерски потпомогнато производство (CAM) софтвер за програмирање и планирање на патеката на роботите во виртуелна средина, што значително ја подобрува ефикасноста и прецизноста на програмирањето.
Алгоритам за планирање на патеката
За да се постигне ефикасно и униформно прскање, алгоритмот за планирање на патеката е една од основните содржини на контролниот систем. Вообичаените алгоритми за планирање на патеката вклучуваат планирање на еднакво растојание, планирање на спирална патека итн. Овие алгоритми ги земаат предвид факторите како што се обликот на работното парче, ширината на прскањето, брзината на преклопување итн., за да се обезбеди униформа покриеност на облогата на површината на работното парче и намалување на отпадот од облогата.
(2) Технологија на сензори и контрола на повратни информации
сензор за вид
Визуелните сензори се широко користени вороботи за сликање со спреј. Може да ги идентификува и лоцира работните парчиња, добивајќи информации за нивната форма, големина и позиција. Со комбинирање со системот за планирање на патеката, визуелните сензори можат да ја приспособат траекторијата на движење на роботот во реално време за да обезбедат точност на прскањето. Покрај тоа, визуелните сензори исто така можат да ја детектираат дебелината и квалитетот на облогите, со што се постигнува квалитетно следење на процесот на прскање.
Други сензори
Покрај визуелните сензори, ќе се користат и сензори за растојание, сензори за притисок итн. Сензорот за растојание може да го следи растојанието помеѓу млазницата и работното парче во реално време, обезбедувајќи стабилност на растојанието за прскање. Сензорот за притисок го следи и обезбедува повратна информација за притисокот во системот за испорака на боја за да обезбеди стабилност на испораката на бојата. Овие сензори во комбинација со контролниот систем формираат контрола на повратни информации во затворена јамка, подобрувајќи ја точноста и стабилноста на роботското прскање.
5, Безбедносна технологија
(1) Заштитен уред
Индустриски роботи за прскање со шест оскиобично се опремени со сеопфатни заштитни уреди. На пример, поставување заштитни огради околу роботот за да се спречи персоналот да влезе во опасните области додека роботот работи. На оградата се поставени сигурносни светлосни завеси и друга опрема. Штом персоналот ќе дојде во контакт со светлосните завеси, роботот веднаш ќе престане да работи за да обезбеди безбедност на персоналот.
(2) Електрична безбедност и дизајн отпорен на експлозија
Поради можноста за запаливи и експлозивни премази и гасови за време на операциите на прскање, електричниот систем на роботите треба да има добри перформанси отпорни на експлозија. Усвојување на мотори отпорни на експлозија, запечатени електрични контролни кабинети и строги барања за мерки за заземјување и статичка елиминација на роботите за да се спречат безбедносни несреќи предизвикани од електрични искри.
Технологијата на индустриските роботи за прскање со шест оски опфаќа повеќе аспекти како што се механичката структура, системот за прскање, контролниот систем и безбедносната технологија. Со континуираното подобрување на барањата за квалитет и ефикасност на прскањето во индустриското производство, овие технологии исто така постојано се развиваат и иновираат. Во иднина, можеме да очекуваме понапредна технологија на роботи, како што се попаметни алгоритми за планирање на патеката, попрецизна технологија на сензори и побезбедни и посигурни заштитни мерки, за понатамошно промовирање на развојот на индустријата за прскање.
Време на објавување: 13-13-2024 година
