Како роботите за заварување и опремата за заварување ги координираат нивните движења?

Координираната акција на роботите за заварување и опремата за заварување главно ги вклучува следните клучни аспекти:

Комуникациска врска

Потребно е да се воспостави стабилна комуникациска врска помеѓу роботот за заварување и опремата за заварување. Вообичаените методи на комуникација вклучуваат дигитални интерфејси (како што се Ethernet, DeviceNet, Profibus итн.) и аналогни интерфејси. Преку овие интерфејси, роботот може да испрати параметри за заварување (како струја на заварување, напон, брзина на заварување итн.) до опремата за заварување, а опремата за заварување може исто така да обезбеди повратни информации за сопствените информации за статусот (како на пример дали опремата е нормална , кодови за грешки итн.) на роботот.

На пример, во некои модерни работилници за заварување, роботите и изворите на енергија за заварување се поврзани преку етернет. Програмата за процесот на заварување во системот за контрола на робот може точно да испрати инструкции до изворот на енергија за заварување, како што е поставување на фреквенцијата на импулсот на импулсното заварување на 5Hz, врвната струја до 200A и други параметри за да се исполнат барањата на специфичните задачи за заварување.

Контрола на времето

За процесот на заварување, контролата на времето е клучна. Роботите за заварување треба да бидат прецизно координирани со опремата за заварување во однос на времето. Во фазата на иницирање на лакот, роботот прво треба да се премести на почетната позиција на заварувањето, а потоа да испрати сигнал за иницирање на лакот до опремата за заварување. По добивањето на сигналот, опремата за заварување ќе воспостави лак за заварување за многу кратко време (обично од неколку милисекунди до десетици милисекунди).

Земајќи го како пример заварувањето заштитено со гас, откако роботот е поставен, тој испраќа лак сигнал, а напојувањето за заварување излегува висок напон за да го пробие гасот и да формира лак. Во исто време, механизмот за напојување на жицата почнува да ја напојува жицата. За време на процесот на заварување, роботот се движи со претходно поставена брзина и траекторија, а опремата за заварување континуирано и стабилно обезбедува енергија за заварување. Кога заварувањето е завршено, роботот испраќа сигнал за запирање на лакот, а опремата за заварување постепено ги намалува струјата и напонот, пополнувајќи ја лачната јама и гаснејќи го лакот.

На пример, при заварување на каросеријата на автомобилот, брзината на движење на роботот е координирана со параметрите за заварување на опремата за заварување за да се осигури дека опремата за заварување може да го пополни спојот на заварот со соодветен влез на топлина при заварување за време на движењето на роботот на одредено растојание, избегнувајќи дефекти како што се нецелосно пробивање или пенетрација.

Поклопување на параметрите

Параметрите за движење на роботот за заварување (како брзина, забрзување, итн.) и параметрите за заварување на опремата за заварување (како што се струја, напон, брзина на напојување на жица итн.) треба да се усогласат едни со други. Ако брзината на движење на роботот е пребрза и параметрите за заварување на опремата за заварување не се прилагодени соодветно, тоа може да доведе до лошо формирање на заварот, како што се тесни завари, поткопување и други дефекти.

На пример, за заварување подебели работни парчиња, потребна е поголема струја на заварување и помала брзина на движење на роботот за да се обезбеди доволно пенетрација и метално полнење. За заварување со тенки плочи, потребна е помала струја на заварување и поголема брзина на движење на роботот за да се спречи изгорување. Контролните системи на роботите за заварување и опремата за заварување можат да постигнат усогласување на овие параметри преку претходно програмирање или адаптивни контролни алгоритми.

Регулатива за повратни информации

За да се обезбеди квалитет на заварување, треба да постои механизам за прилагодување на повратните информации помеѓу роботот за заварување и опремата за заварување. Опремата за заварување може да обезбеди повратна информација за вистинските параметри за заварување (како што се вистинска струја, напон, итн.) на системот за контрола на роботот. Роботите можат фино да ја подесат сопствената траекторија на движење или параметрите на опремата за заварување врз основа на овие информации за повратни информации.

На пример, за време на процесот на заварување, ако опремата за заварување детектира флуктуации на струјата на заварување поради некоја причина (како што е нерамна површина на работното парче, абење на проводната млазница итн.), таа може да ги врати овие информации до роботот. Роботите можат соодветно да ја прилагодат брзината на движење или да испратат инструкции до опремата за заварување за да ја прилагодат струјата, со цел да се обезбеди стабилност на квалитетот на заварувањето.