1. Контролен режим од точка до точка
Системот за контрола на точки е всушност позиционен серво систем, а нивната основна структура и состав се во основа исти, но фокусот е различен, а сложеноста на контролата е исто така различна. Системот за контрола на точки генерално вклучува финален механички активирач, механички преносен механизам, елемент за напојување, контролер, уред за мерење на положбата итн.роботската рака на роботот за заварување, работна маса на CNC машина за обработка итн. Во широка смисла, актуаторите исто така вклучуваат компоненти за поддршка на движење, како што се шини за водење, кои играат клучна улога во точноста на позиционирањето.
Овој контролен метод ја контролира само положбата и држењето на одредени специфицирани дискретни точки на индустрискиот роботски актуатор на терминалот во работниот простор. Во контролата, од индустриските роботи се бара само да се движат брзо и прецизно помеѓу соседните точки, без да бараат траекторијата на целната точка да стигне до целната точка. Точноста на позиционирањето и потребното време за движење се двата главни технички индикатори на овој метод на контрола. Овој метод на контрола има карактеристики на едноставна имплементација и мала точност на позиционирање. Затоа, вообичаено се користи за утовар и растовар, заварување на самото место и поставување на компоненти на табли, само бара позицијата и држењето на актуаторот на терминалот да бидат точни на целната точка. Овој метод е релативно едноставен, но тешко е да се постигне точност на позиционирање од 2-3 μ m.
2. Метод на континуирана контрола на траекторијата
Овој контролен метод континуирано ја контролира положбата и држењето на крајниот ефектор на индустрискиот робот во работниот простор, барајќи од него строго да ја следи однапред одредената траекторија и брзина за да се движи во одреден опсег на точност, со контролирана брзина, мазна траекторија и стабилно движење, со цел да се заврши оперативната задача. Меѓу нив, точноста на траекторијата и стабилноста на движењето се двата најважни индикатори.
Зглобовите на индустриските роботи се движат континуирано и синхроно, а крајните ефектори на индустриските роботи можат да формираат континуирани траектории. Главните технички показатели на овој метод на контрола сеточноста и стабилноста на следењето на траекторијатана крајниот ефектор на индустриските роботи, кои вообичаено се користат во лачно заварување, сликање, отстранување на влакна и роботи за откривање.
3. Режим за контрола на сила
Кога роботите ги завршуваат задачите поврзани со околината, како што се мелење и склопување, едноставната контрола на положбата може да доведе до значителни грешки во положбата, предизвикувајќи оштетување на делови или роботи. Кога роботите се движат во ова опкружување со ограничено движење, тие често треба да ја комбинираат контролата на способноста за да се користат и мора да користат (вртежен момент) серво режим. Принципот на овој метод на контрола е во основа ист како и серво-контролата на позицијата, освен што влезот и повратните информации не се сигнали за положбата, туку сигнали за сила (вртежен момент), така што системот мора да има моќен сензор за вртежен момент. Понекогаш, адаптивната контрола исто така користи функции за сензори како што се близина и лизгање.
4. Интелигентни методи на контрола
Интелигентна контрола на роботие да се стекне знаење за околината преку сензори и да се донесат соодветни одлуки врз основа на нивната внатрешна база на знаење. Со прифаќање на технологијата за интелигентна контрола, роботот има силна приспособливост кон животната средина и способност за самостојно учење. Развојот на технологијата за интелигентна контрола се потпира на брзиот развој на вештачката интелигенција, како што се вештачки невронски мрежи, генетски алгоритми, генетски алгоритми, експертски системи итн. Можеби овој контролен метод навистина има вкус на вештачка интелигенција при слетување за индустриски роботи исто така најтешко за контролирање. Покрај алгоритмите, тој во голема мера се потпира и на точноста на компонентите.
Време на објавување: јули-05-2024 година
