Te Robot PūngāwerewereKo te tikanga ka mau i tetahi hoahoa e kiia nei ko te Hanga Whakarara, koinei te turanga o tona hanganga matua. Ko te ahuatanga o nga tikanga whakarara he maha nga mekameka neke (me nga mekameka manga ranei) e hono whakarara ana ki te turanga (turanga) me te papa neke (whakamutunga), ka mahi tahi enei mekameka peka ki te whakatau tahi i te tuunga me te waiaro o te nuku tüäpapa whanaunga ki te tüäpapa whakaritea.
Ko te momo tikanga whakarara i roto i nga karetao waea pungawerewere ko Delta（ Δ） Ko te hanganga matua o tetahi umanga ko nga waahanga e whai ake nei:
1. Paerewa turanga: Ko te turanga tautoko mo te robot katoa, kua whakaritea, kua honoa ki te whenua, ki etahi atu hanganga tautoko ranei.
2. Nga Pu Kaitito: Ko tetahi pito o ia ringa kaha ka mau ki runga i te papaa mau, ka hono tetahi pito ki tetahi hononga takawaenga ma te hononga. Ko te ringa kaha ka peia e te motini hiko (penei i te motini servo) ka huri ki roto i te raina tika, i te nekehanga hurihuri ranei ma te miihini whakaheke me te tikanga tuku.
3. Hononga: I te nuinga o te wa he mema maro e hono ana ki te pito o te ringa kaha, ka hanga he anga kati o te tapatoru, te hanga tapawha ranei. Ko enei hononga he tautoko me te arahi mo te papaa waea.
4. Te papaa waea (End Effector): e mohiotia ana ano ko te end effector, ko te wahanga o te waea pungawerewere e mahi tika ai te tangata ki te ahanoa mahi, ka taea te whakauru i nga momo taputapu penei i te hopu, kapu momi, nozzles, aha atu. ka hono ki te hononga waenga ma te rakau hono, ka huri i te tuunga me te waiaro i te wa kotahi ki te neke o te ringa kaha.
5. Nga Hononga: Ka hono te ringa kaha ki te hononga takawaenga, ka hono te hononga takawaenga ki te papaa neke ma roto i nga hononga hurihuri tino tika, i nga hiwi poi ranei, me te whakarite kia taea e ia mekameka peka te neke takitahi me te pai.
Ko te hoahoa miihini whakarara o te tinana tangata o te waea pungawerewere e whai ake nei nga painga:
Te tere tere: Na te mahi tukutahi o nga peka maha o te tikanga whakarara, kaore he nekehanga o te herekore i te wa o te nekehanga, ka whakaiti i te roa me te papatipu o te mekameka nekehanga, na reira ka eke ki te whakautu tere tere.
Te tino tika: He kaha nga here ahuahanga o nga tikanga whakarara, a ka herea te neke o ia mekameka peka, e pai ana ki te whakapai ake i te tika o te tuunga tuurua. Na roto i te hoahoa miihini tika me te mana servo tino tika, ka taea e te Karetao Pūngāwerewere te whakatutuki i te tika o te tuunga taumata mirimita iti.
Te kaha o te pakari: Ko te hanganga tapatoru, polygonal ranei te hononga honohono he pai te pakari, ka taea te tu i nga kawenga teitei me te pupuri i nga mahi hihiri pai, me te pai mo te tere tere me te tino tika te whakahaere i nga rauemi, te huihuinga, te tirotiro me etahi atu mahi.
Hanganga kiato: Ka whakatauritea ki nga tikanga raupapa (penei i te raupapae ono karetao tuaka), ko te mokowhiti mokowhiti o nga tikanga whakarara e arohia ana i waenga i nga papaa tuuturu me nga papaahiko, na te hangai katoa kia pai ake, kia iti ake te noho mokowhiti, e tino pai ana mo te mahi i nga waahi iti o te waahi.
Hei whakarāpopototanga, ko te tinana matua o te karetao waea pungawerewere e mau ana i tetahi hoahoa whakarara, ina koa ko te miihini Delta, e whakawhiwhia ana ki te karetao nga ahuatanga penei i te tere tere, te tino tika, te pakari, me te hanganga kiato, kia pai ai te mahi i roto i te kapi, te tohatoha, te whakahaere me etahi atu tono.
Te wa tuku: Apr-26-2024
