Ko te karetao deltahe momo karetao whakarara e whakamahia nuitia ana i roto i nga mahi aunoatanga ahumahi. E toru nga ringa e hono ana ki tetahi turanga noa, me ia ringa he raupapa hononga hono e hono ana. Ko nga ringaringa e whakahaerehia ana e nga motuka me nga puoro ki te neke i roto i te tikanga ruruku, ka taea e te robot te mahi i nga mahi uaua me te tere me te tika. I roto i tenei tuhinga, ka matapakihia e matou nga mahi taketake o te punaha whakahaere karetao delta, tae atu ki te algorithm mana, nga pūoko, me nga kaiwhakatere.
Whakahaere Algorithm
Ko te algorithm whakahaere a te karetao delta te ngakau o te punaha whakahaere. Kei a ia te kawenga mo te tukatuka i nga tohu whakauru mai i nga pukoro o te karetao me te whakamaori ki nga whakahau nekehanga mo nga motuka. Ka mahia te algorithm mana i runga i te karetao arorau ka taea e te karetao (PLC), i te microcontroller ranei, ka mau ki roto i te punaha whakahaere a te karetao.
Ko te algorithm mana e toru nga waahanga matua: kinematics, whakamahere huarahi, me te mana urupare. Ko te Kinematics e whakaatu ana i te hononga i waenganui inga koki hono o te karetao me te tuungame te whakatakotoranga o te karetao-mutunga-kaiwhakamahi (te nuinga he kaikawe, he taputapu ranei). Ko te whakamahere arataki e pa ana ki te whakatipuranga o nga whakahau motini ki te neke i te karetao mai i tona tuunga o naianei ki te waahi e hiahiatia ana i runga i te huarahi kua tohua. Ko te whakahaere urupare ko te whakatikatika i te nekehanga a te karetao i runga i nga tohu urupare o waho (hei tauira, te panui o te puoro) kia tika ai te whai a te karetao i te huarahi e hiahiatia ana.
Pūoko
Te punaha whakahaere a te karetao deltaka whakawhirinaki ki te huinga o nga pūoko ki te aro turuki i nga momo ahuatanga o te mahi a te karetao, penei i tona tuunga, te tere, me te whakaterenga. Ko nga pūoko e whakamahia nuitia ana i roto i nga robots delta ko nga encoder whatu, e ine ana i te hurihanga o nga hononga o te karetao. Ko enei pukoro he whakahoki urupare koki ki te mana algorithm, e taea ai te whakatau i te tuunga me te tere o te karetao i roto i te waa.
Ko tetahi atu momo pukoro nui e whakamahia ana i roto i nga robots delta ko nga pūoko kaha, e ine ana i nga kaha me nga taipana e whakamahia ana e te karetao mutunga-effector. Ma enei pukoro ka taea e te karetao te mahi i nga mahi a-kaha, penei i te kapo i nga mea pakarukaru, te tono kaha ranei i te waa o nga huihuinga.
Nga kaiwhakatere
Ko te punaha whakahaere a te karetao delta te kawenga mo te whakahaere i nga nekehanga a te karetao na roto i te huinga o nga karetao. Ko nga karetao e whakamahia ana i roto i nga karetao delta ko nga motuka hiko, ka peia nga hononga o te karetao ma roto i nga taputapu, i nga whitiki ranei. Ko nga motuka e whakahaerehia ana e te algorithm mana, e tuku ana ki a raatau nga whakahau nekehanga tika i runga i te whakauru mai i nga pukoro o te robot.
I tua atu i nga motuka, ka taea ano e nga karetao delta te whakamahi i etahi atu momo kaitahuri, penei i te hydraulic, i nga miihini pneumatic ranei, i runga i nga whakaritenga tono motuhake.
Hei mutunga, ko te punaha whakahaere o te karetao delta he punaha uaua me te tino arotau e taea ai e te karetao te mahi i nga mahi me te tere me te tino tika. Ko te algorithm mana te ngakau o te punaha, te tukatuka i nga tohu whakauru mai i nga puoro o te karetao me te whakahaere i te nekehanga o te karetao na roto i te huinga o nga kaiwhakatere. Ko nga karetao i roto i te karetao delta e tuku urupare ana mo te tuunga o te karetao, te tere, me te whakaterenga, i te wa e peia ana e nga karetao nga nekehanga o te karetao i runga i te tikanga ruruku. Na roto i te whakakotahi i nga huringa whakahaere tika me te hangarau o te puoro me te hangarau whakaihiihi, kei te huri nga karetao delta i te huarahi e mahia ai te mahi aunoatanga ahumahi.
Te wa tuku: Sep-27-2024
