He aha te take e kore ai e taea e nga karetao te mahi tika i runga i te tika o te tuunga? I roto i nga punaha whakahaere nekehanga karetao, ko te rereke o nga momo punaha ruruku he take nui e pa ana ki te tika o te nekehanga me te tukurua. E whai ake nei he tātaritanga taipitopito o nga rereketanga o te punaha ruruku:
1, taunga turanga
Ko te taunga turanga te tohu tohu mo nga punaha ruruku katoa me te timatanga mo te whakatuu tauira kinematic o te karetao. I te wa e hanga ana i te tauira kinematic i runga i te rorohiko, mena kaore i te tika te whakatakotoranga o te punaha ruruku turanga, ka puta te kohinga o nga hapa o te punaha katoa. Ko tenei momo hapa kare pea e kitea ngawari i te wa o te patuiro me te whakamahi i muri mai, i te mea kua tukuna kee e te rorohiko te tukatuka utu e rite ana ki roto. Heoi, ehara tenei i te mea ka taea te warewarehia te whakatakotoranga o nga taunga turanga, na te mea he iti noa te paheketanga ka pa ki te tika o te nekehanga o te karetao.
2, taunga DH
Te ruruku DH (Ko Denavit Hartenberg te ruruku) ko te tohutoro mo ia hurihanga tuaka, ka whakamahia hei whakaahua i te tuunga me te tuunga i waenga i nga hononga o te karetao. I te wa e hanga ana he tauira kinematic karetao i runga i te rorohiko, ki te he te whakatakotoranga o te ahunga o te punaha ruruku a DH, kei te he ranei nga tawhā hono (penei i te roa, te whakatiki, te koki torsion, me etahi atu), ka puta he hapa i te tatauranga o te taurite. matrix hurihanga. Ko tenei momo hapa ka pa tika ki te nekehanga me te tuunga o te karetao. Ahakoa kare pea e kitea i te wa o te patuiro me te whakamahi na nga tikanga utu o roto i roto i te rorohiko, i te wa roa, ka pa he kino ki te tika me te pumau o te nekehanga o te karetao.
3. Taunga hono
Ko nga taunga hono te tohu tohu mo te nekehanga tahi, e hono tata ana ki nga tawhā penei i te ōwehenga whakaheke me te waahi takenga o ia tuaka. Mena he hapa kei waenganui i te punaha ruruku tahi me te uara tuturu, ka hee te nekehanga tahi. Ko tenei hē ka kitea he tohu penei i te takamuri, te arahi, te wiriwiri ranei i te nekehanga tahi, ka tino pa ki te tika o te nekehanga me te pumau o te karetao. Hei karo i tenei ahuatanga, ka whakamahia nga taputapu whakatikatika taiaho teitei ki te whakatikatika tika i te punaha honohono i mua i te wehe atu o te karetao i te wheketere, me te whakarite i te tika o te nekehanga tahi.
4. Taunga o te ao
Ko nga taunga o te ao te tohu tohu mo te nekehanga raina me te hono ki nga ahuatanga penei i te owehenga whakaheke, te turanga takenga, me nga tawhā hononga. Mena he hapa kei waenga i te punaha ruruku o te ao me te uara tuuturu, ka arai atu ki nga nekehanga ahorangi kore o te karetao, na reira ka pa ki te pupuri i te tuunga o te kaikorero mutunga. Ko tenei hē ka kitea he ahuatanga penei i te paheketanga o te karetao, te honga, te whakatiki ranei, ka tino pa ki te whaihuatanga me te haumaru o te karetao. Na reira, i mua i te wehe atu o te karetao i te wheketere, he mea tika ano kia whakamahia nga taputapu whakatikatika laser ki te whakatikatika tika i te punaha ruruku o te ao ki te whakarite i te tika o te nekehanga raina.
5, Taunga Paemahi
He rite nga taunga o te papamahi ki nga taunga o te ao, ka whakamahia hoki hei whakaahua i te tuunga me te tuunga o nga karetao i runga i te papamahi. Mena he hapa kei waenga i te punaha ruruku o te papamahi me te uara tuturu, ka kore e taea e te karetao te neke tika i te raina tika i te taha o te papamahi kua whakaritea. Ka kitea pea tenei he i te wa e neke haere ana te karetao, e wiri ana, e kore e eke ki te tuunga kua whakaritea i runga i te papamahi, ka tino pa ki te pai o te mahi me te tika. No reira, inate whakauru i nga karetao me nga papamahi, e hiahiatia ana te whakatikatika tika o te punaha ruruku papamahi.
6. Taunga taputapu
Ko nga taunga taputapu ko nga tohu tohu e whakaatu ana i te tuunga me te whakatakotoranga o te pito taputapu e pa ana ki te punaha ruruku turanga o te karetao. Mena he hapa kei waenga i te punaha ruruku taputapu me te uara tuuturu, ka puta mai te kore e taea te mahi tika i nga nekehanga tika i runga i te tohu mutunga i te wa o te huringa o te waiaro. Ka kitea pea tenei he ko te titaha taputapu, te titaha, te kore ranei e eke tika ki te waahi kua tohua i te wa e mahi ana, ka tino pa ki te tika me te pai o te mahi a te karetao. I roto i nga ahuatanga e hiahiatia ana nga taputapu taputapu tino tika, ka taea te whakamahi i te tikanga tohu 23 ki te whakatika i te taputapu me te takenga mai hei whakapai ake i te tika o te nekehanga. Ma tenei tikanga e whakarite te tika o te punaha ruruku taputapu ma te whakahaere i nga inenga maha me nga whakatikatika i nga tuunga me nga tuunga rereke, na reira ka pai ake te tika o te whakahaere me te tukurua.
Ko te rereke o nga momo punaha ruruku ka pa ki te tika o te nekehanga me te kaha ki te tuunga o nga karetao. Na reira, i roto i te hoahoa, te hanga, me te mahi patuiro o nga punaha karetao, he mea tika ki te taapiri i te hiranga nui ki te whakatikatika me te tika o te whakahaere i nga momo punaha ruruku kia pai ai te whakaoti i nga momo mahi.
Wā tuku: Tihema-03-2024
