Ko tepūnaha whakahaere karetaoko te roro o te karetao, koinei te kaupapa matua e whakatau ana i te mahi me te mahi a te karetao. Ka tangohia e te punaha whakahaere nga tohu whakahau mai i te punaha taraiwa me te whakatinana i nga tikanga e ai ki te kaupapa whakauru, me te whakahaere. Ko te tuhinga e whai ake nei e whakaatu ana i te punaha whakahaere robot.
1. Te punaha whakahaere o nga robots
Ko te kaupapa o te "mana" e pa ana ki te ahua o te ahanoa e whakahaeretia ana ka rite te ahua o te mahi. Ko te tikanga taketake mo te "whakahaere" ko te mohio ki nga ahuatanga o te mea whakahaere.
Ko te mea nui ko te whakahaere i te taipana putanga o te taraiwa. Ko te punaha whakahaere o nga robots
2. Ko te kaupapa mahi taketake okaretao
Ko te kaupapa mahi he whakaatu me te whakaputa uri; Ko te Whakaako, e mohiotia ana ko te whakaako arataki, he karetao arataki hangai e mahi ana i ia taahiraa i runga i te tikanga mahi e hiahiatia ana. I roto i te tukanga arataki, ka maumahara aunoa te karetao ki te tuunga, te tuunga, nga tawhā tukanga, nga tawhā nekehanga, me era atu o ia mahi i whakaakona, ka whakaputa aunoa i te kaupapa mo te mahi. I muri i te whakaotinga o te whakaako, hoatu noa ki te karetao he whakahau timata, a ka whai aunoa te karetao i nga mahi ako hei whakaoti i te mahi katoa;
3. Te whakarōpūtanga o te whakahaere karetao
E ai ki te aroaro, te kore ranei o te urupare, ka taea te wehewehe ki te mana tuwhera-kopiko, mana kati
Ko te ahua o te mana whakahaere tika: kia mohio tika te tauira o te ahanoa whakahaere, a ka noho tonu tenei tauira i roto i te mahi whakahaere.
E ai ki te nui o te mana whakahaere, ka taea te wehewehe ki nga momo e toru: te mana kaha, te mana tuunga, me te mana ranu.
Ka wehea te mana tuunga ki te mana tuunga kotahi (te urupare tuunga, te urupare tere o te tuunga, te urupare tere tere o te tuunga) me te mana whakahaere hononga maha.
Ka taea te wehewehea te mana tuunga maha ki roto i te mana nekehanga kua pirau, te mana o te mana whakahaere, te mana whakahaere tika, te mana impedance, me te mana whakahaere ranu.
4. Nga tikanga whakahaere mohio
Te mana puhoi, te mana urutau, te mana tino pai, te mana whatunga neural, te mana whatunga neural fuzzy, te mana tohunga
5. Te whirihoranga me te hanganga o nga punaha whakahaere - Nga taputapu hiko - Te hoahoanga rorohiko
Na te nui o te whakarereketanga o te ruruku me nga mahi interpolation e uru ana ki te tukanga whakahaere okaretao, tae atu ki te taumata iti o te mana o te wa-tūturu. Na, i tenei wa, ko te nuinga o nga punaha whakahaere karetao i runga i te maakete e whakamahi ana i nga punaha whakahaere microcomputer hierarchical i roto i te hanganga, te nuinga o te whakamahi i nga punaha whakahaere servo rorohiko e rua nga waahanga.
6. Tukatuka motuhake:
Whai muri i te whiwhinga o nga tohutohu mahi a nga kaimahi, ko te rorohiko whakahaere matua ka tātari me te whakamaori i nga tohutohu hei whakatau i nga tawhā nekehanga o te ringa. Na ka mahi kinematics, hihiri, me nga mahi wawaotanga, ka mutu ka whiwhi i nga tawhā nekehanga ruruku o ia hononga o te karetao. Ko enei tawhā ka puta ki te waahi whakahaere servo na roto i nga raina korero hei tohu tohu mo ia punaha whakahaere servo. Ko te taraiwa servo i runga i te hononga ka huri i tenei tohu ki te D/A ka peia ia hononga ki te whakaputa i nga nekehanga ruruku.
Ka whakahoki korero nga kaitoro i nga tohu whakaputa o ia hononga ki te rorohiko taumata whakahaere hei hanga i te mana kati-a-rohe, ka tutuki te mana tika o te nekehanga a te karetao i te waahi.
7. E rua nga tikanga whakahaere mo te whakahaere nekehanga i runga i te PLC:
① Whakamahia te tauranga whakaputa oPLCki te whakaputa i nga whakahau pupuhi ki te taraiwa i te motini, i te wa e whakamahi ana i te I/O o te ao, te tatau ranei i nga waahanga ki te whakatutuki i te mana whakahaere kati-koropiko o te motuka servo
② Ko te mana o te motini kati-koropiko ka tutuki ma te whakamahi i te waahanga mana whakahaere o waho o te PLC. Ko tenei tikanga te nuinga o te whakamahi i te mana tere tere, no te tikanga whakahaere tuunga. Ko te tikanga, ko te mana tuunga he tikanga whakahaere tohu-ki-ira.
Wā tuku: Tihema-15-2023
