Ny robot deltadia karazana robot parallèle fampiasa matetika amin'ny automation indostrialy. Izy io dia ahitana sandry telo mifamatotra amin'ny fotony iraisana, ary ny sandry tsirairay dia misy andiana rohy mifandray amin'ny tonon-taolana. Ny fitaovam-piadiana dia fehezin'ny motera sy ny sensor mba hihetsika amin'ny fomba mirindra, ahafahan'ny robot mahavita asa sarotra amin'ny hafainganam-pandeha sy mazava. Ato amin'ity lahatsoratra ity dia hiresaka momba ny fiasan'ny rafitra fanaraha-maso delta robot isika, ao anatin'izany ny algorithm fanaraha-maso, sensor ary actuators.
Algorithm fanaraha-maso
Ny algorithm fanaraha-maso an'ny delta robot dia ny fon'ny rafitra fanaraha-maso. Izy no tompon'andraikitra amin'ny fanodinana ny famantarana fampidirana avy amin'ny sensor-n'ny robot ary mandika azy ireo ho baiko mihetsika ho an'ny motera. Ny algorithm fanaraha-maso dia tanterahina amin'ny programamable logic controller (PLC) na microcontroller, izay tafiditra ao anatin'ny rafitra fanaraha-maso ny robot.
Ny algorithm fanaraha-maso dia misy singa telo lehibe: kinematics, drafitra lalana, ary fanaraha-maso ny valin-kafatra. Kinematics mamaritra ny fifandraisana eo amin'nyny zoro iraisan'ny robot sy ny toerana misy azyary ny fiorenan'ny effector farany an'ny robot (matetika dia gripper na fitaovana). Ny fandrindrana ny lalana dia mahakasika ny famokarana baiko mihetsika mba hamindra ny robot amin'ny toerana misy azy amin'izao fotoana izao mankany amin'ny toerana irina araka ny lalana voafaritra. Ny fanaraha-maso ny tamberim-bidy dia ny fanitsiana ny fihetsiky ny robot mifototra amin'ny famantarana fanehoan-kevitra ivelany (ohatra ny famakian'ny sensor) mba hahazoana antoka fa manaraka tsara ny lalana irina ilay robot.
Sela Mpandray Hafanana
Ny rafitra fanaraha-maso ny delta robotMiantehitra amin'ny andiana sensor mba hanaraha-maso ny lafiny isan-karazany amin'ny fampandehanan'ny robot, toy ny toerana misy azy, ny hafainganam-pandehany ary ny hafainganam-pandehany. Ny sensor fampiasa matetika indrindra amin'ny robot delta dia encoder optika, izay mandrefy ny fihodinan'ny tonon'ilay robot. Ireo sensor ireo dia manome valin-kafatra amin'ny toeran'ny angular amin'ny algorithm fanaraha-maso, ahafahany mamaritra ny toeran'ny robot sy ny hafainganam-pandehany amin'ny fotoana tena izy.
Karazana sensor manan-danja iray hafa ampiasaina amin'ny robots delta dia ny hery sensor, izay mandrefy ny hery sy ny torques ampiharin'ny effector farany an'ny robot. Ireo sensor ireo dia ahafahan'ny robot manatanteraka asa fehezin'ny hery, toy ny fisamborana zavatra marefo na fampiasana hery mazava tsara mandritra ny asa fivoriambe.
Actuators
Ny rafitra fanaraha-maso ny delta robot dia tompon'andraikitra amin'ny fanaraha-maso ny fihetsik'ilay robot amin'ny alàlan'ny andiana actuators. Ny actuator mahazatra indrindra ampiasaina amin'ny robots delta dia motera elektrika, izay mitondra ny tonon'ilay robot amin'ny alàlan'ny fitaovana na fehikibo. Ny motera dia fehezin'ny algorithm fanaraha-maso, izay mandefa azy ireo baiko fihetsiketsehana mazava tsara mifototra amin'ny fampidirana avy amin'ny sensor-n'ny robot.
Ho fanampin'ny motera, ny robot delta dia mety mampiasa karazana actuators hafa, toy ny hydraulic na pneumatic actuator, miankina amin'ny fepetra fampiharana manokana.
Ho fehin-kevitra, ny rafitra fanaraha-maso ny delta robot dia rafitra sarotra sy tena optimized izay ahafahan'ny robot manatanteraka asa amin'ny hafainganam-pandeha avo sy mazava tsara. Ny algorithm fanaraha-maso dia ny fon'ny rafitra, ny fanodinana famantarana fampidirana avy amin'ny sensor-n'ny robot ary ny fanaraha-maso ny fihetsik'ilay robot amin'ny alàlan'ny andiana actuators. Ny sensor ao amin'ny robot delta dia manome valiny momba ny toeran'ny robot, ny hafainganam-pandehany ary ny hafainganam-pandehany, raha toa kosa ny actuators no mitondra ny fihetsik'ilay robot amin'ny fomba mirindra. Amin'ny fampifangaroana ny algorithm fanaraha-maso marina miaraka amin'ny teknolojia sensor sy actuator mandroso, ny robots delta dia manova ny fomba fanaovana automation indostrialy.
Fotoana fandefasana: Sep-27-2024
