Tao anatin'ny taona vitsivitsy izay, ny sehatry ny robotika dia nanao fandrosoana lehibe tamin'ny famolavolana milina manan-tsaina afaka manatanteraka asa sarotra toy ny fisamborana, fanodinkodinana ary fanekena zavatra amin'ny tontolo samihafa. Ny faritra iray amin'ny fikarohana izay nahasarika be dia be ny rafitra fandrahoan-tsakafo 3D tsy misy filaharana. Ireo rafitra ireo dia mikendry ny hianatra ny fomba haka zavatra samy hafa endrika, habe ary habe amin'ny tontolo tsy voarafitra. Ato amin'ity lahatsoratra ity, dia hijery ireo hevi-dehibe fanamafisam-peo ho an'ny famolavolana rafitra fandrafetana tsy misy filaharana 3D mahomby.
1. Fandrefesana lalina
Ny teboka fanamafisana voalohany sy manan-danja indrindra ho an'ny a3D visual grasping systemdia ny halalin'ny sensor. Ny sensor depth dia fitaovana izay maka ny elanelana misy eo amin'ny sensor sy ny zavatra tsapa, manome fampahalalana momba ny habaka marina sy amin'ny antsipiriany. Misy karazana sensor lalina isan-karazany hita eny an-tsena, ao anatin'izany ny LIDAR, ary ny fakan-tsary stereo.
LIDAR dia sensor lalina hafa malaza izay mampiasa teknolojia laser handrefesana ny halavirana. Mandefa pulse laser izy ary mandrefy ny fotoana iverenan'ny laser amin'ny zavatra tsapa. Ny LIDAR dia afaka manome sary 3D avo lenta amin'ilay zavatra, ka mahatonga azy io ho tonga lafatra amin'ny fampiharana toy ny fanaovana sari-tany, fitetezam-paritra, ary fisamborana.
Ny fakan-tsary stereo dia karazana fakan-tsarimihetsika lalina hafa izay maka vaovao 3D amin'ny fampiasana fakantsary roa apetraka eo akaikin'ny tsirairay. Amin'ny fampitahana ny sary nalain'ny fakan-tsary tsirairay, ny rafitra dia afaka manao kajy ny halaviran'ny fakantsary sy ny zavatra tsapa. Maivana sy mora ampiasaina ny fakan-tsary stereo, ka mahatonga azy ireo ho safidy malaza ho an'ny robots finday.
2. Algorithm famantarana ny zavatra
Ny teboka fanamafisam-peo faharoa ho an'ny rafi-pikarohana maso 3D dia ny algorithm amin'ny fanekena zavatra. Ireo algorithm ireo dia ahafahan'ny rafitra mamantatra sy manasokajy ireo zavatra samihafa mifototra amin'ny endriny, ny habeny ary ny habeny. Misy algorithms famantarana zavatra maromaro azo ampiasaina, ao anatin'izany ny fanodinana point cloud, ny fampifanarahana amin'ny tany, ny fampifanarahana ny endri-javatra ary ny fianarana lalina.
Ny fanodinana point cloud dia algorithm fanta-daza fanta-daza izay mamadika ny angona 3D nalain'ny sensor lalina ho rahona teboka. Ny rafitra avy eo dia manadihady ny point cloud mba hamantarana ny endrika sy ny haben'ny zavatra tsapa. Algorithm hafa mampitaha ny maodely 3D an'ilay zavatra tsapa amin'ny tranomboky misy zavatra efa fantatra teo aloha mba hamantarana ny maha-izy azy.
Ny fampitoviana endri-javatra dia algorithm iray hafa izay mamaritra ireo endri-javatra manan-danja amin'ny zavatra tsapa, toy ny zorony, ny sisiny ary ny fiolahana, ary mampifanaraka azy ireo amin'ny angon-drakitra misy zavatra efa fantatra taloha. Farany, ny fianarana lalina dia fivoarana vao haingana amin'ny algorithm amin'ny fanekena zavatra izay mampiasa tambajotra neural hianarana sy hamantatra zavatra. Ny algorithm amin'ny fianarana lalina dia afaka mamantatra zavatra amin'ny fahitsiana sy ny hafainganam-pandeha ambony, ka mahatonga azy ireo ho tonga lafatra ho an'ny fampiharana amin'ny fotoana tena izy toy ny fisamborana.
3. Fikarohana algorithms
Ny teboka fahatelo manara-penitra ho an'ny a3D visual grasping systemdia ny algorithm amin'ny fikojakojana. Ny algorithm grasping dia programa ahafahan'ny robot maka sy manodikodina ny zavatra tsapa. Misy karazana algorithm maro azo alaina, ao anatin'izany ny algorithm momba ny fandrafetana, ny algorithm amin'ny famoronana grasp, ary ny algorithm fizarana hery.
Ny algorithm momba ny drafitra Grasp dia mamorona lisitr'ireo mpilatsaka hofidiana ho an'ny zavatra tsapa miorina amin'ny endriny sy ny habeny. Ny rafitra avy eo dia manombatombana ny fahamarinan'ny genggam tsirairay ary mifidy ny iray marin-toerana indrindra. Ny algorithm amin'ny famoronana Grasp dia mampiasa teknika fianarana lalina mba hianarana ny fomba hahazoana zavatra isan-karazany sy hamoronana grasps tsy mila drafitra mazava.
Algorithm fitsinjarana hery dia karazana algorithm hafa amin'ny fisamborana izay mandinika ny lanjan'ny zavatra sy ny fitsinjarana mba hamaritana ny hery tsara indrindra. Ireo algorithm ireo dia afaka miantoka fa ny robot dia afaka maka na dia zavatra mavesatra sy goavam-be aza tsy mandatsaka azy ireo.
4. Grippers
Ny teboka fanamafisam-peo farany ho an'ny rafi-pikarohana maso 3D dia ny gripper. Ny gripper dia tanana robotika izay maka sy manodina ny zavatra tsapa. Misy karazany maro ny gripper azo alaina, ao anatin'izany ny parallèle jaw grippers, telo-rantsantanana grippers, ary suction grippers.
Ny valanorano parallèle dia misy valanorano roa mifanindran-dalana izay mifampikasokasoka amin'ilay zavatra. Tsotra sy azo ianteherana izy ireo, ka mahatonga azy ireo ho safidy malaza amin'ny fampiharana toy ny fampandehanana ny pick sy ny toerana. Ny gripper amin'ny rantsantanana telo dia azo ampiasaina kokoa ary afaka mandray zavatra samy hafa endrika sy habe. Afaka manodina sy manodinkodina ilay zavatra ihany koa izy ireo, ka mahatonga azy ireo ho tonga lafatra amin'ny asa fanangonana sy fanodikodinana.
Mampiasa kaopy tsotsotra ny mpanangom-bokatra mba hametahana ilay zavatra tsapa sy haka azy. Izy ireo dia mety tsara amin'ny fikarakarana zavatra amin'ny endrika malama toy ny fitaratra, plastika ary metaly.
Ho fehin-kevitra, fampandrosoana a3D visual unordered grasping systemmitaky fandinihana tsara ny hevi-dehiben'ny rafitra. Tafiditra ao anatin'izany ny sensor lalina, ny algorithm amin'ny fahafantarana zavatra, ny algorithm amin'ny fisamborana ary ny grippers. Amin'ny alalan'ny fisafidianana ireo singa mety indrindra ho an'ny tsirairay amin'ireo teboka fanamafisana ireo, ny mpikaroka sy ny injeniera dia afaka mamolavola rafitra fisamborana mahomby sy mahomby izay mahazaka zavatra maro be amin'ny tontolo tsy voarafitra. Ny fampivoarana ireo rafitra ireo dia manana fahafahana lehibe hanatsara ny fahombiazany sy ny vokatra amin'ny indostria isan-karazany, toy ny famokarana, lozika ary ny fitsaboana.
Fotoana fandefasana: Sep-18-2024
