Nahoana no tsy mahavita asa araka ny tokony ho izy ny robots araka ny fahamarinan'ny toerana miverimberina? Ao amin'ny rafitra fanaraha-maso ny fihetsehan'ny robot, ny fivilian'ny rafitra fandrindrana isan-karazany dia antony lehibe misy fiantraikany amin'ny fahamarinan'ny fihetsik'ilay robot sy ny fiverimberenana. Ity manaraka ity dia fanadihadiana amin'ny antsipiriany momba ny fivilian'ny rafitra fandrindrana:
1, Coordonnées fototra
Ny fandrindrana fototra dia ny mari-pamantarana ho an'ny rafitra fandrindrana rehetra ary ny fiaingana amin'ny fametrahana ny modely kinematic an'ny robot. Rehefa manangana modely kinematic amin'ny rindrambaiko, raha tsy marina ny fametrahana ny rafitra fandrindrana fototra, dia hitarika amin'ny fanangonana ny fahadisoana ao amin'ny rafitra manontolo izany. Ity karazana fahadisoana ity dia mety tsy ho mora tsikaritra mandritra ny debugging sy ny fampiasana manaraka, satria ny rindrambaiko dia mety efa nandalo fanodinana fanonerana mifanaraka amin'izany ao anatiny. Na izany aza, tsy midika izany fa azo tsinontsinoavina ny fametrahana ny koordinate fototra, satria mety hisy fiantraikany lehibe eo amin'ny fahamarinan'ny fihetsik'ilay robot ny fiviliana kely rehetra.
2, DH coordinate
Ny coordinate DH (Denavit Hartenberg mandrindra) dia ny fanondro ho an'ny fihodinan'ny axis tsirairay, ampiasaina hamaritana ny toerana sy ny fijoroana eo anelanelan'ny tonon'ilay robot. Rehefa manangana modely kinematic robot amin'ny rindrambaiko, raha toa ka diso ny tari-dalan'ny rafitra fandrindrana DH na diso ny mari-pamantarana rohy (toy ny halavany, offset, zoro torsion, sns.) transformation matrix. Ity karazana fahadisoana ity dia hisy fiantraikany mivantana amin'ny làlam-pandehan'ny robot sy ny fihetsiny. Na dia mety tsy ho mora tsikaritra aza izany mandritra ny debugging sy ny fampiasana azy noho ny mekanika fanonerana anatiny ao amin'ny rindrambaiko, amin'ny farany dia hisy fiantraikany ratsy eo amin'ny fahamarinan'ny fihetsehan'ny robot sy ny fahamarinany.
3. Coordonnées iombonana
Ny fandrindrana iraisana no mari-pamantarana ho an'ny hetsika iombonana, mifandray akaiky amin'ny masontsivana toy ny tahan'ny fampihenana sy ny toerana niavian'ny axe tsirairay. Raha misy lesoka eo amin'ny rafitra fandrindrana iraisana sy ny tena sandany, dia hitarika ho amin'ny hetsika iraisana tsy marina. Ity tsy fahatomombanana ity dia mety hiseho amin'ny fisehoan-javatra toy ny fahatarana, fitarihana, na fihovitrovitra amin'ny fihetsehana iraisana, izay misy fiantraikany lehibe amin'ny fahamarinan'ny fihetsehana sy ny fahamarinan'ny robot. Mba hisorohana an'io toe-javatra io, dia matetika ny fitaovana fandrefesana tamin'ny laser avo lenta no ampiasaina mba hanamarinana tsara ny rafitra fandrindrana iraisana alohan'ny handaozan'ny robot ny orinasa, hiantohana ny fahamarinan'ny hetsika iraisana.
4. Fandrindrana izao tontolo izao
Ny fandrindrana izao tontolo izao no mari-pamantarana ho an'ny hetsika tsipika ary mifandraika amin'ny anton-javatra toy ny tahan'ny fampihenana, ny toerana niaviany ary ny mari-pamantarana fifandraisana. Raha misy lesoka eo amin'ny rafitra fandrindrana izao tontolo izao sy ny sanda tena izy, dia hitarika amin'ny fihetsika tsy marina amin'ny robot izany, ka hisy fiantraikany amin'ny fikojakojana ny fikojakojana ny farany. Ity tsy fahatomombanana ity dia mety hiseho amin'ny fisehoan-javatra toy ny fivilian'ny effetteur farany, ny fitongilana, na ny offset, izay misy fiantraikany lehibe amin'ny fahombiazan'ny fiasan'ny robot sy ny fiarovana. Noho izany, alohan'ny handaozan'ny robot ny orinasa, dia ilaina ihany koa ny mampiasa fitaovana fandrefesana tamin'ny laser mba hanamarinana tsara ny rafitra fandrindrana izao tontolo izao mba hiantohana ny fahamarinan'ny hetsika linear.
5, Coordonneur workbench
Ny fandrindrana ny workbench dia mitovy amin'ny koordinate eran'izao tontolo izao ary ampiasaina hamaritana ny toerana misy ny robots eo amin'ny dabilio miasa. Raha misy lesoka eo amin'ny rafitra fandrindrana ny dabilio miasa sy ny tena sandany, dia hahatonga ny robot tsy ho afaka hivezivezy marina amin'ny tsipika mahitsy eo amin'ny dabilio fiasana napetraka. Ity tsy fahatomombanana ity dia mety hiseho amin'ny hoe mihetsika, mihozongozona, na tsy mahatratra ny toerana voatondro eo amin'ny dabilio miasa ny robot, izay misy fiantraikany lehibe amin'ny fahombiazan'ny fiasan'ny robot sy ny fahamarinany. Noho izany, rehefafampidirana robots amin'ny dabilio fiasana, ilaina ny calibration marina amin'ny rafi-pandrindrana workbench.
6, Coordinate fitaovana
Ny fandrindrana fitaovana dia ireo mari-pamantarana mamaritra ny toerana sy ny fironany amin'ny fiafaran'ny fitaovana mifandraika amin'ny rafitra fandrindrana fototra an'ny robot. Raha misy lesoka eo amin'ny rafitra fandrindrana fitaovana sy ny tena sandany, dia hiteraka tsy fahafahan'ny fihetsiketsehana araka ny marina mifototra amin'ny teboka faran'ny calibrated mandritra ny fizotry ny fiovan'ny toetra. Ity tsy fahatomombanana ity dia mety hiseho amin'ny maha-fitaovana mitongilana, mitongilana, na tsy mahavita manatratra araka ny tokony ho izy ny toerana voatondro mandritra ny dingan'ny fampandehanana, izay misy fiantraikany lehibe amin'ny fahitsiana sy ny fahombiazan'ny asan'ny robot. Amin'ny toe-javatra izay ilaina ny fandrindrana fitaovana avo lenta, ny fomba 23 teboka dia azo ampiasaina mba hanamarinana ny fitaovana sy ny fiaviana mba hanatsarana ny fahitsiana amin'ny ankapobeny. Ity fomba ity dia miantoka ny fahamarinan'ny rafitra fandrindrana fitaovana amin'ny alàlan'ny fandrefesana sy fandrefesana maro amin'ny toerana sy orientation samihafa, ka manatsara ny fampandehanana ny robot sy ny famerenana azy.
Ny fivilian'ny rafitra fandrindrana isan-karazany dia misy fiatraikany lehibe amin'ny fahamarinan'ny fihetsehana sy ny fahaizan'ny robots miverimberina. Noho izany, amin'ny famolavolana, ny famokarana ary ny dingan'ny debugging ny rafitra robot, dia ilaina ny mametraka lanja lehibe amin'ny calibration sy ny fanaraha-maso marina ny rafitra fandrindrana isan-karazany mba hahazoana antoka fa ny robots dia afaka mamita tsara sy azo antoka ny asa isan-karazany.
Fotoana fandefasana: Dec-03-2024
