nyrafitra fanaraha-maso robotdia ny atidohan'ny robot, izay singa fototra mamaritra ny asa sy ny asan'ny robot. Ny rafitra fanaraha-maso dia maka ny baiko famantarana avy amin'ny rafitra mitondra fiara sy ny fampiharana ny mekanika araka ny fandaharana fampidirana, ary mifehy azy ireo. Ny lahatsoratra manaraka dia mampiditra indrindra ny rafitra fanaraha-maso robot.
1. Ny rafitra fanaraha-maso ny robots
Ny tanjon'ny "fanaraha-maso" dia manondro ny zava-misy fa ny zavatra voafehy dia hitondra amin'ny fomba andrasana. Ny fepetra fototra amin'ny "fifehezana" dia ny fahazoana ny toetran'ny zavatra voafehy.
Ny tena zava-dehibe dia ny fifehezana ny torque output an'ny mpamily. Ny rafitra fanaraha-maso ny robots
2. Ny fitsipiky ny fiasan'nyANY JAPON
Ny fitsipiky ny asa dia ny mampiseho sy mamokatra; Ny fampianarana, fantatra ihany koa amin'ny hoe fampianarana voatarika, dia robot fitarihana artifisialy izay miasa tsikelikely araka ny fizotran'ny hetsika tena ilaina. Mandritra ny fizotran'ny fitarihana, ny robot dia mahatsiaro ho azy ny fihetsika, ny toerana, ny mari-pamantarana dingana, ny mari-pamantarana mihetsika, sns ... amin'ny hetsika tsirairay ampianarina, ary mamorona programa mitohy ho an'ny famonoana. Rehefa vita ny fampianarana dia omeo baiko fanombohana fotsiny ilay robot, ary ny robot dia hanaraka ho azy ny hetsika ampianarina hamita ny dingana manontolo;
3. Fanasokajiana ny fanaraha-maso robot
Araka ny fisiana na tsy fisian'ny fanehoan-kevitra, dia azo zaraina amin'ny fanaraha-maso misokatra, fanaraha-maso mihidy
Ny fepetran'ny fanaraha-maso mazava tsara ny loop misokatra: fantaro tsara ny modely amin'ny zavatra voafehy, ary ity modely ity dia tsy miova amin'ny dingana fanaraha-maso.
Araka ny habetsahan'ny fanaraha-maso antenaina, dia azo zaraina ho karazany telo izy io: fanaraha-maso hery, fanaraha-maso ny toerana ary fanaraha-maso hybrid.
Ny fanaraha-maso ny toerana dia mizara ho fanaraha-maso tokana tokana (fanehoan-kevitra momba ny toerana, valin-kafatra amin'ny hafainganam-pandehan'ny toerana, fanehoan-kevitry ny hafainganam-pandehan'ny toerana) ary ny fanaraha-maso ny toerana iraisan'ny maro.
Ny fanaraha-maso ny toeran'ny fiaraha-miasa marobe dia azo zaraina amin'ny fanaraha-maso fihetsiketsehana mitongilana, ny fanaraha-maso ny hery fanaraha-maso afovoany, ny fanaraha-maso mivantana, ny fanaraha-maso impedance, ary ny fifehezana hybrid.
4. Fomba fanaraha-maso manan-tsaina
Fanaraha-maso fuzzy, fanaraha-maso adaptive, fanaraha-maso tsara indrindra, fanaraha-maso ny tambajotra neural, fanaraha-maso ny tambajotra neural fuzzy, fanaraha-maso manam-pahaizana
5. Famolavolana fitaovana sy firafitry ny rafitra fanaraha-maso - Fitaovana elektrika - Architecture software
Noho ny fanovana fandrindrana midadasika sy ny hetsika interpolation tafiditra amin'ny dingan'ny fanaraha-maso nyANY JAPON, ary koa ny fanaraha-maso amin'ny fotoana tena izy. Noho izany, amin'izao fotoana izao, ny ankamaroan'ny rafitra fanaraha-maso robot eny an-tsena dia mampiasa rafitra fanaraha-maso microcomputer hierarchical amin'ny rafitra, matetika mampiasa rafitra fanaraha-maso servo solosaina roa.
6. dingana manokana:
Aorian'ny fandraisan'ny mpiasa ny torolalana momba ny asa, ny solosaina fanaraha-maso lehibe dia manadihady sy mandika ny toromarika mba hamaritana ny mari-pamantarana mihetsika amin'ny tanana. Avy eo dia manaova kinematics, dynamics ary interpolation, ary amin'ny farany dia alao ny mari-pamantarana mihetsika mifandrindra amin'ny fitambaran'ny robot. Ireo mari-pamantarana ireo dia mivoaka amin'ny sehatra fanaraha-maso servo amin'ny alàlan'ny tsipika fifandraisana toy ny famantarana nomena ho an'ny rafitra fanaraha-maso servo tsirairay. Ny mpamily servo eo amin'ny fiaraha-miasa dia mamadika an'io famantarana io ho D / A ary manosika ny fiaraha-miasa tsirairay hamokatra hetsika mirindra.
Ny sensor dia mamaly ny famantarana mivoaka avy amin'ny fiaraha-miombon'antoka tsirairay mankany amin'ny ordinateran'ny fanaraha-maso servo mba hamoronana fanaraha-maso mihidy eo an-toerana, hahazoana fanaraha-maso tsara ny fihetsik'ilay robot eny amin'ny habakabaka.
7. Misy fomba fanaraha-maso roa ho an'ny fanaraha-maso mihetsika mifototra amin'ny PLC:
① Ampiasao ny seranan-tsambo fivoahana amin'nyPLChamokatra baikon'ny pulso hitondrana ny motera, raha mampiasa I/O manerantany na singa fanisana mba hahatratrarana ny fifehezana ny toerana mihidy ny motera servo.
② Ny fanaraha-maso ny toerana mihidy amin'ny maotera dia azo amin'ny alàlan'ny fampiasana modely fanaraha-maso toeran'ny PLC ivelany. Ity fomba ity dia mampiasa indrindra ny fanaraha-maso pulse haingam-pandeha, izay an'ny fomba fanaraha-maso ny toerana. Amin'ny ankapobeny, ny fanaraha-maso ny toerana dia fomba fanaraha-maso ny toerana.
Fotoana fandefasana: Dec-15-2023
