Zirnekļrobotsparasti izmanto dizainu, ko sauc par paralēlo mehānismu, kas ir tā galvenās struktūras pamats. Paralēlo mehānismu īpašība ir tāda, ka vairākas kustības ķēdes (vai zaru ķēdes) ir savienotas paralēli fiksētajai platformai (bāzei) un kustīgajai platformai (gala efektoram), un šīs atzaru ķēdes darbojas vienlaicīgi, lai kopīgi noteiktu mehānisma stāvokli un stāvokli. kustīga platforma attiecībā pret fiksēto platformu.
Kopējais paralēlā mehānisma veids inzirnekļu robotiir Delta(Δ)Iestādes pamatstruktūra galvenokārt sastāv no šādām daļām:
1. Pamatplāksne: kā visa robota atbalsta pamats, tā ir fiksēta un parasti savienota ar zemi vai citām atbalsta konstrukcijām.
2. Maiņstrāvaskolotājs Rokas: katras aktīvās rokas viens gals ir piestiprināts pie fiksētas platformas, bet otrs gals ir savienots ar starpposmu caur savienojumu. Aktīvā roka parasti tiek darbināta ar elektromotoru (piemēram, servomotoru) un tiek pārveidota precīzā lineārā vai rotācijas kustībā, izmantojot reduktora un transmisijas mehānismu.
3. Savienojums: parasti stingrs elements, kas savienots ar aktīvās rokas galu, veidojot slēgtu trīsstūra vai četrstūra formas rāmi. Šīs saites nodrošina atbalstu un norādījumus mobilajai platformai.
4. Mobilā platforma (End Effector): pazīstama arī kā gala efektors, tā ir zirnekļa tālruņa daļa, kurā cilvēki tieši mijiedarbojas ar darba objektu un var uzstādīt dažādus rīkus, piemēram, satvērējus, piesūcekņus, sprauslas utt. Mobilā platforma ir savienots ar vidējo saiti caur savienojošo stieni un maina pozīciju un stāvokli sinhroni ar aktīvās rokas kustību.
5. Savienojumi: aktīvā roka ir savienota ar starpposmu, un starpposma saite ir savienota ar kustīgo platformu, izmantojot augstas precizitātes rotācijas savienojumus vai lodīšu eņģes, nodrošinot, ka katra atzaru ķēde var pārvietoties neatkarīgi un harmoniski.
Zirnekļtālruņa cilvēka ķermeņa paralēlā mehānisma konstrukcijai ir šādas priekšrocības:
Liels ātrums: Tā kā vienlaikus darbojas vairāki paralēlā mehānisma atzari, kustības procesā nav lieku brīvības pakāpju, kas samazina kustības ķēdes garumu un masu, tādējādi panākot ātrgaitas kustības reakciju.
Augsta precizitāte: paralēlo mehānismu ģeometriskie ierobežojumi ir spēcīgi, un katras zaru ķēdes kustība ir savstarpēji ierobežota, kas veicina atkārtotas pozicionēšanas precizitātes uzlabošanu. Izmantojot precīzu mehānisko dizainu un augstas precizitātes servo vadību,Zirnekļrobotsvar sasniegt zem milimetra līmeņa pozicionēšanas precizitāti.
Spēcīga stingrība: Trīsstūrveida vai daudzstūra savienojošā stieņa konstrukcijai ir laba stingrība, tā var izturēt lielas slodzes un uzturēt labu dinamisko veiktspēju, un tā ir piemērota ātrgaitas un augstas precizitātes materiālu apstrādei, montāžai, pārbaudei un citiem uzdevumiem.
Kompakta struktūra: salīdzinot ar sērijveida mehānismiem (piemēram, sērijas sešu asu robotiem), paralēlo mehānismu kustības telpa ir koncentrēta starp fiksētajām un mobilajām platformām, padarot kopējo struktūru kompaktāku un aizņem mazāk vietas, padarot to īpaši piemērotu darbam ierobežotā telpā. vides.
Rezumējot, zirnekļa tālruņa robota galvenais korpuss tiek pieņemtsparalēla mehānisma konstrukcija, jo īpaši Delta mehānisms, kas robotam piešķir tādas īpašības kā liels ātrums, augsta precizitāte, spēcīga stingrība un kompakta struktūra, kas ļauj tam labi darboties iepakošanas, šķirošanas, apstrādes un citos lietojumos.
Ievietošanas laiks: 2024. gada 14. maijs
