Delta robotsir paralēlu robotu veids, ko parasti izmanto rūpnieciskajā automatizācijā. Tas sastāv no trim svirām, kas savienotas ar kopēju pamatni, un katra roka sastāv no virknes saišu, kas savienotas ar savienojumiem. Rokas tiek vadītas ar motoriem un sensoriem, lai tās pārvietotos koordinēti, ļaujot robotam ātri un precīzi veikt sarežģītus uzdevumus. Šajā rakstā mēs apspriedīsim delta robotu vadības sistēmas darbības pamatprincipus, tostarp vadības algoritmu, sensorus un izpildmehānismus.
Kontroles algoritms
Delta robota vadības algoritms ir vadības sistēmas sirds. Tas ir atbildīgs par robota sensoru ieejas signālu apstrādi un to pārveidošanu motoru kustības komandās. Vadības algoritms tiek izpildīts uz programmējamā loģiskā kontrollera (PLC) vai mikrokontrollera, kas ir iestrādāts robota vadības sistēmā.
Vadības algoritms sastāv no trim galvenajām sastāvdaļām: kinemātikas, trajektorijas plānošanas un atgriezeniskās saites kontroles. Kinemātika apraksta attiecības starprobota locītavas leņķi un pozīcijaun robota gala izpildītāja (parasti satvērēja vai instrumenta) orientācija. Trajektorijas plānošana attiecas uz kustību komandu ģenerēšanu, lai pārvietotu robotu no tā pašreizējās pozīcijas uz vēlamo pozīciju atbilstoši noteiktam ceļam. Atgriezeniskās saites vadība ietver robota kustības regulēšanu, pamatojoties uz ārējiem atgriezeniskās saites signāliem (piemēram, sensoru rādījumiem), lai nodrošinātu, ka robots precīzi seko vēlamajai trajektorijai.
Sensori
Delta robota vadības sistēmapaļaujas uz sensoru komplektu, lai uzraudzītu dažādus robota veiktspējas aspektus, piemēram, tā pozīciju, ātrumu un paātrinājumu. Delta robotos visbiežāk izmantotie sensori ir optiskie kodētāji, kas mēra robota savienojumu rotāciju. Šie sensori nodrošina leņķiskās pozīcijas atgriezenisko saiti vadības algoritmam, ļaujot tam noteikt robota pozīciju un ātrumu reāllaikā.
Vēl viens svarīgs sensoru veids, ko izmanto delta robotos, ir spēka sensori, kas mēra spēkus un griezes momentus, ko pieliek robota gala efektors. Šie sensori ļauj robotam veikt ar spēku kontrolētus uzdevumus, piemēram, satvert trauslus priekšmetus vai pielietot precīzus spēka daudzumus montāžas darbību laikā.
Izpildmehānismi
Delta robota vadības sistēma ir atbildīga par robota kustību vadību, izmantojot izpildmehānismu komplektu. Visizplatītākie delta robotos izmantotie izpildmehānismi ir elektromotori, kas vada robota savienojumus caur zobratiem vai siksnām. Motorus kontrolē vadības algoritms, kas nosūta tiem precīzas kustības komandas, pamatojoties uz robota sensoru ievadi.
Papildus motoriem delta roboti var izmantot arī cita veida izpildmehānismus, piemēram, hidrauliskos vai pneimatiskos izpildmehānismus atkarībā no īpašajām pielietojuma prasībām.
Noslēgumā jāsaka, ka delta robota vadības sistēma ir sarežģīta un ļoti optimizēta sistēma, kas ļauj robotam veikt uzdevumus ar lielu ātrumu un precizitāti. Vadības algoritms ir sistēmas sirds, kas apstrādā ieejas signālus no robota sensoriem un kontrolē robota kustību, izmantojot izpildmehānismu komplektu. Delta robotā esošie sensori nodrošina atgriezenisko saiti par robota pozīciju, ātrumu un paātrinājumu, savukārt izpildmehānismi koordinēti vada robota kustības. Apvienojot precīzus vadības algoritmus ar modernu sensoru un izpildmehānismu tehnoloģiju, delta roboti pārveido veidu, kā tiek veikta rūpnieciskā automatizācija.
Izlikšanas laiks: 27. septembris 2024
