Robotu darbību veidus galvenokārt var iedalīt kopīgās darbībās, lineārās darbībās, A-loka darbībās un C-loka darbībās, kurām katrai ir sava īpašā loma un pielietojuma scenāriji:
1. Kopīga kustība(J):
Locītavu kustība ir darbības veids, kurā robots pārvietojas uz noteiktu pozīciju, neatkarīgi kontrolējot katras locītavas ass leņķus. Locītavu kustībās roboti nerūpējas par trajektoriju no sākuma punkta līdz mērķa punktam, bet tieši pielāgo katras ass leņķus, lai sasniegtu mērķa pozīciju.
Funkcija: locītavu kustības ir piemērotas situācijām, kad robots ir ātri jāpārvieto uz noteiktu pozīciju, neņemot vērā ceļu. Tos parasti izmanto robota pozicionēšanai pirms precīzu darbību sākšanas vai aptuvenās pozicionēšanas situācijās, kad trajektorijas kontrole nav nepieciešama.
2. Lineāra kustība(L):
Lineāra darbība attiecas uz precīzu robota pārvietošanos no viena punkta uz otru pa lineāru ceļu. Lineārā kustībā robota rīka gala efektors (TCP) sekos lineārai trajektorijai, pat ja trajektorija savienojuma telpā ir nelineāra.
Funkcija: Lineāro kustību parasti izmanto situācijās, kad ir jāveic precīzas darbības pa taisnu ceļu, piemēram, metināšana, griešana, krāsošana utt., jo šīm darbībām bieži vien ir nepieciešams instrumenta gals, lai saglabātu nemainīgu virziena un pozīcijas attiecību uz ierīces. darba virsma.
3. Loka kustība (A):
Izliekta kustība attiecas uz veidu, kā veikt apļveida kustību caur starppunktu (pārejas punktu). Šāda veida darbībā robots pārvietosies no sākuma punkta uz pārejas punktu un pēc tam zīmē loku no pārejas punkta līdz beigu punktam.
Funkcija: A loka darbību parasti izmanto situācijās, kad nepieciešama loka ceļa kontrole, piemēram, noteikti metināšanas un pulēšanas uzdevumi, kur pārejas punktu izvēle var optimizēt kustības vienmērīgumu un ātrumu.
4. Apļveida loka kustība(C):
C loka darbība ir apļveida kustība, ko veic, definējot loka sākuma un beigu punktu, kā arī papildu punktu (pārejas punktu) uz loka. Šī metode ļauj precīzāk kontrolēt loka ceļu, jo tā nav atkarīga no pārejas punktiem, piemēram, A-loka darbība.
Funkcija: C loka darbība ir piemērota arī uzdevumiem, kuriem nepieciešamas loka trajektorijas, taču, salīdzinot ar A loka darbību, tā var nodrošināt precīzāku loka vadību un ir piemērota precīzas apstrādes uzdevumiem ar stingrām prasībām loka ceļiem. Katram darbības veidam ir savas īpašās priekšrocības un piemērojamie scenāriji, un, programmējot robotus, ir jāizvēlas atbilstošs darbības veids, pamatojoties uz konkrētām lietojumprogrammu prasībām.
Savienojumu kustības ir piemērotas ātrai pozicionēšanai, savukārt lineāras un apļveida kustības ir piemērotas precīzām darbībām, kurām nepieciešama ceļa kontrole. Apvienojot šos darbību veidus, roboti var veikt sarežģītas uzdevumu secības un sasniegt augstas precizitātes automatizētu ražošanu.
Izlikšanas laiks: 29. jūlijs 2024
