Theindustriālais robots 3D redzenesakārtota satveršanas sistēma galvenokārt sastāv no rūpnieciskiem robotiem, 3D redzes sensoriem, gala efektoriem, vadības sistēmām un programmatūras. Tālāk ir norādīti katras daļas konfigurācijas punkti:
Industriālais robots
Kravnesība: robota kravnesība jāizvēlas, pamatojoties uz satvertā objekta svaru un izmēru, kā arī gala efektora svaru. Piemēram, ja nepieciešams sagrābt smagās automašīnas detaļas, kravnesībai jāsasniedz desmitiem kilogramu vai pat lielāka; Ja satveriet mazus elektroniskus izstrādājumus, kravai var būt nepieciešami tikai daži kilogrami.
Darba apjoms: Darba apjomam jābūt tādam, kas aptver zonu, kurā atrodas satveramais objekts, un izvietošanas mērķa zonu. Liela mēroga noliktavas un loģistikas scenārijā,robota darbības diapazonsjābūt pietiekami lielam, lai sasniegtu katru noliktavas plauktu stūri.
Atkārtota pozicionēšanas precizitāte: tas ir ļoti svarīgi precīzai satveršanai. Roboti ar augstu atkārtojamības pozicionēšanas precizitāti (piemēram, ± 0,05 mm - ± 0,1 mm) var nodrošināt katras satveršanas un novietošanas darbības precizitāti, padarot tos piemērotus tādiem uzdevumiem kā precīzu komponentu montāža.
3D redzes sensors
Precizitāte un izšķirtspēja: precizitāte nosaka objekta pozīcijas un formas mērīšanas precizitāti, savukārt izšķirtspēja ietekmē spēju atpazīt objekta detaļas. Maziem un sarežģītas formas objektiem ir nepieciešama augsta precizitāte un izšķirtspēja. Piemēram, satverot elektroniskās mikroshēmas, sensoriem jāspēj precīzi atšķirt mazas struktūras, piemēram, mikroshēmas tapas.
Skata lauks un lauka dziļums: Skata laukam jāspēj iegūt informāciju par vairākiem objektiem vienlaikus, savukārt lauka dziļumam ir jānodrošina, ka dažādos attālumos esošus objektus var skaidri attēlot. Loģistikas šķirošanas scenārijos redzamības laukam ir jāaptver visas pakas uz konveijera lentes un jābūt pietiekamam lauka dziļumam, lai varētu apstrādāt dažāda izmēra un kraušanas augstuma pakas.
Datu vākšanas ātrums: datu vākšanas ātrumam jābūt pietiekami lielam, lai pielāgotos robota darba ritmam. Ja robota kustības ātrums ir ātrs, vizuālajam sensoram ir jāspēj ātri atjaunināt datus, lai nodrošinātu, ka robots var uztvert, pamatojoties uz jaunāko objekta pozīciju un statusu.
Beigu efektors
Satveršanas metode: izvēlieties piemērotu satveršanas metodi, pamatojoties uz satveramā objekta formu, materiālu un virsmas īpašībām. Piemēram, stingriem taisnstūrveida priekšmetiem satveršanai var izmantot satvērējus; Mīkstiem priekšmetiem satveršanai var būt nepieciešami vakuuma piesūcekņi.
Pielāgojamība un elastība: gala efektoriem jābūt zināmai pielāgošanās spējai, kas spēj pielāgoties objekta izmēra izmaiņām un novietojuma novirzēm. Piemēram, daži satvērēji ar elastīgiem pirkstiem var automātiski pielāgot iespīlēšanas spēku un satveršanas leņķi noteiktā diapazonā.
Izturība un izturība: ņemiet vērā tā izturību un izturību ilgstošas un biežas satveršanas darbībās. Skarbā vidē, piemēram, metāla apstrādē, gala efektoriem ir jābūt ar pietiekamu izturību, nodilumizturību, izturību pret koroziju un citām īpašībām.
Kontroles sistēma
Saderība: vadības sistēmai jābūt labi saderīgai ar rūpnieciskajiem robotiem,3D redzes sensori,gala efektorus un citas ierīces, lai nodrošinātu stabilu saziņu un sadarbību starp tām.
Reāllaika veiktspēja un reakcijas ātrums: ir jāspēj apstrādāt vizuālo sensoru datus reāllaikā un ātri izdot vadības norādījumus robotam. Ātrgaitas automatizētajās ražošanas līnijās vadības sistēmas reakcijas ātrums tieši ietekmē ražošanas efektivitāti.
Mērogojamība un programmējamība: tai vajadzētu būt noteiktai mērogojamības pakāpei, lai atvieglotu jaunu funkciju vai ierīču pievienošanu nākotnē. Tikmēr laba programmējamība ļauj lietotājiem elastīgi programmēt un pielāgot parametrus atbilstoši dažādiem uztveres uzdevumiem.
Programmatūra
Vizuālās apstrādes algoritms: programmatūras vizuālās apstrādes algoritmam jāspēj precīzi apstrādāt3D vizuālie dati, tostarp tādas funkcijas kā objektu atpazīšana, lokalizācija un pozas novērtēšana. Piemēram, izmantojot dziļās mācīšanās algoritmus, lai uzlabotu neregulāras formas objektu atpazīšanas ātrumu.
Ceļa plānošanas funkcija: tā var plānot saprātīgu robota kustības ceļu, izvairīties no sadursmēm un uzlabot satveršanas efektivitāti. Sarežģītās darba vidēs programmatūrai ir jāņem vērā apkārtējo šķēršļu atrašanās vieta un jāoptimizē robota satveršanas un novietošanas ceļi.
Lietotāja saskarnes draudzīgums: operatoriem ērti iestatīt parametrus, programmēt uzdevumus un uzraudzīt. Intuitīvs un ērti lietojams programmatūras interfeiss var samazināt apmācību izmaksas un darba grūtības operatoriem.
Izlikšanas laiks: 2024. gada 25. decembris
