Robotu savienojumi ir pamatvienības, kas veido robotu mehānisko struktūru, un dažādas robotu kustības var panākt ar savienojumu kombināciju. Tālāk ir norādīti vairāki izplatīti robotu savienojumu veidi un to savienošanas metodes.
1. Revolution Joint
Definīcija: locītava, kas ļauj griezties pa asi, līdzīgi kā cilvēka ķermeņa plaukstas locītava vai elkonis.
raksturīgs:
Viena brīvības pakāpe: atļauta rotācija tikai ap vienu asi.
• Rotācijas leņķis: tas var būt ierobežots leņķu diapazons vai bezgalīga rotācija (nepārtraukta rotācija).
Pielietojums:
Rūpnieciskie roboti: izmanto, lai panāktu roku rotācijas kustību.
Servisa robots: izmanto galvas vai roku pagriešanai.
Savienojuma metode:
Tiešais savienojums: savienojumu tieši virza griezties ar motoru.
• Reduktoru savienojums: izmantojiet reduktoru, lai samazinātu motora ātrumu un palielinātu griezes momentu.
2. Prizmatisks savienojums
Definīcija: locītava, kas nodrošina lineāru kustību pa asi, līdzīgi kā cilvēka rokas pagarinājums un saraušanās.
raksturīgs:
Viena brīvības pakāpe: pieļauj tikai lineāru kustību pa vienu asi.
Lineāra nobīde: tas var būt ierobežots pārvietojuma diapazons vai liels pārvietojuma attālums.
Pielietojums:
Longmen robots: izmanto, lai panāktu lineāru kustību pa XY asi.
Kraušanas robots: izmanto preču pārvietošanai uz augšu un uz leju.
Savienojuma metode:
Skrūves savienojums: Lineāra kustība tiek panākta, koordinējot skrūvi un uzgriezni.
Lineārais vadotnes savienojums: izmantojiet lineāras vadotnes un slīdņus, lai panāktu vienmērīgu lineāru kustību.
3. Fiksēts savienojums
Definīcija: savienojums, kas nepieļauj nekādu relatīvu kustību, galvenokārt tiek izmantots divu komponentu nostiprināšanai.
raksturīgs:
• Nulles brīvības pakāpes: nenodrošina nekādas kustības brīvības pakāpes.
Stingrs savienojums: pārliecinieties, ka starp diviem komponentiem nav relatīvas kustības.
Pielietojums:
Robota bāze: izmanto, lai fiksētu robota pamatstruktūru.
Robotās rokas fiksētā daļa: izmanto dažādu savienojumu fiksēto segmentu savienošanai.
Savienojuma metode:
Metināšana: pastāvīgi piestipriniet divas sastāvdaļas.
Skrūves savienojums: to var izjaukt, pievelkot ar skrūvēm.
4. Salikts savienojums
Definīcija: locītava, kas apvieno rotācijas un translācijas funkcijas, lai panāktu sarežģītākas kustības.
raksturīgs:
• Vairākas brīvības pakāpes: var sasniegt gan rotāciju, gan translāciju vienlaicīgi.
Augsta elastība: piemērota situācijām, kurās nepieciešamas vairākas pārvietošanās brīvības pakāpes.
Pielietojums:
Divu roku sadarbības robots: izmanto, lai panāktu sarežģītas rokas kustības.
Biomimētiskie roboti: atdarina dzīvo organismu sarežģītos kustības modeļus.
Savienojuma metode:
Integrēts motors: rotācijas un translācijas funkciju integrēšana vienā motorā.
Vairāku locītavu kombinācija: vairāku brīvības pakāpju kustības sasniegšana, apvienojot vairākas vienas brīvības pakāpes locītavas.
5. Sfērisks savienojums
Definīcija: atļaut rotācijas kustību pa trim savstarpēji perpendikulārām asīm, kas ir līdzīgas cilvēka ķermeņa plecu locītavām.
raksturīgs:
Trīs brīvības pakāpes: var griezties trīs virzienos.
Augsta elastība: piemērots lietojumiem, kuriem nepieciešama liela mēroga kustība.
Pielietojums:
Sešu asu industriālais robots: izmanto, lai panāktu liela mēroga rokas kustību.
Servisa robots: izmanto galvas vai roku daudzvirzienu pagriešanai.
Savienojuma metode:
Sfēriskie gultņi: ar sfēriskiem gultņiem tiek sasniegti trīs griešanās virzieni.
Vairāku asu motors: izmantojiet vairākus motorus, lai virzītu rotāciju dažādos virzienos.
Savienojuma metožu kopsavilkums
Dažādas savienojuma metodes nosaka robotu savienojumu veiktspēju un pielietojamību:
1. Tiešais savienojums: piemērots maziem, viegliem robotu savienojumiem, ko tieši darbina motori.
2. Reduktoru savienojums: piemērots robotu savienojumiem, kam nepieciešams liels griezes moments, samazinot ātrumu un palielinot griezes momentu caur reduktoru.
3. Skrūves savienojums: piemērots savienojumiem, kuriem nepieciešama lineāra kustība, ko panāk ar skrūves un uzgriežņa kombināciju.
4. Lineārais vadotnes savienojums: piemērots savienojumiem, kuriem nepieciešama vienmērīga lineāra kustība, kas panākta ar lineārām vadotnēm un slīdņiem.
5. Metināšana: piemērots komponentiem, kuriem nepieciešama pastāvīga fiksācija, panākot stingrus savienojumus ar metināšanas palīdzību.
6. Skrūves savienojums: piemērots komponentiem, kuriem nepieciešami noņemami savienojumi, kas tiek nodrošināti ar skrūvju stiprinājumu.
kopsavilkums
Robotu savienojumu izvēle un savienojuma metode ir atkarīga no īpašām pielietojuma prasībām, tostarp kustības diapazona, kravnesības, precizitātes prasībām utt. Izmantojot saprātīgu dizainu un izvēli, var panākt efektīvu un elastīgu robotu kustību. Dažādus savienojumu veidus un savienojuma metodes var apvienot, lai apmierinātu dažādu scenāriju vajadzības.
Izlikšanas laiks: 30. oktobris 2024
