1. Četru asu robota pamatprincipi un struktūra:
1. Principā: četru asu robots sastāv no četriem savienotiem savienojumiem, no kuriem katrs var veikt trīsdimensiju kustību. Šis dizains nodrošina tai augstu manevrēšanas un pielāgošanās spēju, ļaujot tam elastīgi veikt dažādus uzdevumus šaurās telpās. Darba process ietver galveno vadības datoru, kas saņem darba instrukcijas, analizē un interpretē instrukcijas, lai noteiktu kustības parametrus, veic kinemātiskās, dinamiskās un interpolācijas darbības, kā arī iegūst koordinētus kustības parametrus katrai locītavai. Šie parametri tiek izvadīti uz servo vadības posmu, virzot savienojumus, lai radītu koordinētu kustību. Sensori atgriež locītavu kustības izejas signālus uz servo vadības posmu, lai izveidotu lokālu slēgta cikla vadību, panākot precīzu telpisku kustību.
2. Struktūras ziņā tas parasti sastāv no pamatnes, rokas korpusa, apakšdelma un satvērēja. Satvērēja daļu var aprīkot ar dažādiem instrumentiem atbilstoši dažādām vajadzībām.
2. Salīdzinājums starp četru asu robotiem un sešu asu robotiem:
1. Brīvības pakāpes: kvadrokopteram ir četras brīvības pakāpes. Pirmie divi savienojumi var brīvi griezties pa kreisi un pa labi horizontālā plaknē, savukārt trešā savienojuma metāla stienis var pārvietoties uz augšu un uz leju vertikālā plaknē vai griezties ap vertikālo asi, bet nevar sasvērties; Sešu asu robotam ir sešas brīvības pakāpes, divas locītavas vairāk nekā četru asu robotam, un tam ir līdzīgas spējas kā cilvēka rokām un plaukstas locītavām. Tas var uzņemt komponentus, kas vērsti jebkurā virzienā horizontālā plaknē, un ievietot tos iepakotajos produktos īpašos leņķos.
2. Pielietojuma scenāriji: četru asu roboti ir piemēroti tādiem uzdevumiem kā apstrāde, metināšana, izdalīšana, iekraušana un izkraušana, kam nepieciešama salīdzinoši zema elastība, bet ir noteiktas prasības attiecībā uz ātrumu un precizitāti; Sešu asu roboti spēj veikt sarežģītākas un precīzākas darbības, un tos plaši izmanto tādos scenārijos kā sarežģīta montāža un augstas precizitātes apstrāde.
3. Kvadrokopteru 5 pielietojuma jomas:
1. Rūpnieciskā ražošana: spēj aizstāt roku darbu, lai veiktu smagus, bīstamus vai augstas precizitātes uzdevumus, piemēram, apstrādi, līmēšanu un metināšanu automobiļu un motociklu detaļu rūpniecībā; Montāža, testēšana, lodēšana u.c. elektronisko izstrādājumu nozarē.
2. Medicīnas joma: izmanto minimāli invazīvai ķirurģijai, tā augstā precizitāte un stabilitāte padara ķirurģiskās operācijas precīzākas un drošākas, samazinot pacienta atveseļošanās laiku.
3. Loģistika un noliktavas: automatizēta preču pārvietošana no vienas vietas uz otru, uzlabojot noliktavas un loģistikas efektivitāti.
4. Lauksaimniecība: to var izmantot augļu dārzos un siltumnīcās, lai veiktu tādus uzdevumus kā augļu novākšana, atzarošana un izsmidzināšana, uzlabojot lauksaimnieciskās ražošanas efektivitāti un kvalitāti.
4. Četru asu robotu programmēšana un vadība:
1. Programmēšana: Nepieciešams apgūt robotu programmēšanas valodu un programmatūru, rakstīt programmas atbilstoši specifiskām uzdevuma prasībām un panākt robotu kustību kontroli un darbību. Izmantojot šo programmatūru, robotus var darbināt tiešsaistē, tostarp savienojumu ar kontrolieriem, servo ieslēgšanas, izcelsmes regresijas, collu kustības, punktu izsekošanas un uzraudzības funkcijas.
2. Vadības metode: to var vadīt, izmantojot PLC un citus kontrollerus, vai manuāli, izmantojot mācību piekariņu. Sazinoties ar PLC, ir nepieciešams apgūt attiecīgos sakaru protokolus un konfigurācijas metodes, lai nodrošinātu normālu saziņu starp robotu un PLC.
5. Kvadrakoptera rokas acs kalibrēšana:
1. Mērķis: Praktiskajos robotu pielietojumos pēc robotu aprīkošanas ar vizuālajiem sensoriem nepieciešams vizuālajā koordinātu sistēmā esošās koordinātes pārveidot robota koordinātu sistēmā. Rokas acs kalibrēšana ir paredzēta, lai iegūtu transformācijas matricu no vizuālās koordinātu sistēmas uz robota koordinātu sistēmu.
2. Metode: četru asu plakanajam robotam, jo kameras uztvertie un robotizētās rokas darbinātie laukumi ir abas plaknes, rokas acs kalibrēšanas uzdevumu var pārveidot par afīnās transformācijas aprēķināšanu starp abām plaknēm. Parasti tiek izmantota "9 punktu metode", kas ietver datu vākšanu no vairāk nekā 3 atbilstošo punktu kopām (parasti 9 kopām) un mazāko kvadrātu metodes izmantošanu, lai atrisinātu transformācijas matricu.
6. Kvadrokopteru apkope un uzturēšana:
1. Ikdienas apkope: ieskaitot regulāras robota izskata, katra savienojuma savienojuma, sensoru darba stāvokļa utt. pārbaudes, lai nodrošinātu normālu robota darbību. Tajā pašā laikā ir nepieciešams uzturēt robota darba vidi tīru un sausu, kā arī izvairīties no putekļu, eļļas traipu u.c. ietekmes uz robotu.
2. Regulāra apkope: Atbilstoši robota lietojumam un ražotāja ieteikumiem regulāri veiciet robota apkopi, piemēram, nomainot smēreļļu, tīrot filtrus, pārbaudot elektriskās sistēmas utt. Apkopes darbi var pagarināt robotu kalpošanas laiku, uzlabot to darbu. efektivitāte un stabilitāte.
Vai pastāv ievērojama izmaksu atšķirība starp četru asu robotu un sešu asu robotu?
1. Pamatkomponenta izmaksas 4:
1. Reduktors: Reduktors ir svarīga robotu izmaksu sastāvdaļa. Lielā savienojumu skaita dēļ sešu asu robotiem ir nepieciešams vairāk reduktori, un tiem bieži ir augstākas precizitātes un kravnesības prasības, kas var prasīt augstākas kvalitātes reduktorus. Piemēram, RV reduktorus var izmantot dažās galvenajās jomās, savukārt četru asu robotiem ir salīdzinoši zemākas prasības attiecībā uz reduktoriem. Dažos lietojuma scenārijos izmantoto reduktoru specifikācijas un kvalitāte var būt zemāka nekā sešu asu robotiem, tāpēc sešu asu robotu reduktoru izmaksas būs augstākas.
2. Servo motori: sešu asu robotu kustības vadība ir sarežģītāka, tāpēc ir nepieciešams vairāk servomotoru, lai precīzi kontrolētu katra savienojuma kustību, un augstākas veiktspējas prasības servomotoriem, lai panāktu ātru un precīzu darbības reakciju, kas palielina servo izmaksas. motori sešu asu robotiem. Četru asu robotiem ir mazāk savienojumu, un tiem ir nepieciešams salīdzinoši mazāk servomotoru un zemākas veiktspējas prasības, kā rezultātā ir zemākas izmaksas.
2. Vadības sistēmas izmaksas: sešu asu robota vadības sistēmai ir jāapstrādā vairāk informācijas par locītavu kustību un sarežģītu kustības trajektorijas plānošanu, kā rezultātā palielinās vadības algoritmu un programmatūras sarežģītība, kā arī lielākas izstrādes un atkļūdošanas izmaksas. Turpretim četru asu robota kustības vadība ir salīdzinoši vienkārša, un vadības sistēmas izmaksas ir salīdzinoši zemas.
3. Pētniecības un izstrādes un projektēšanas izmaksas: sešu asu robotu projektēšanas grūtības ir lielākas, tāpēc ir nepieciešams vairāk inženiertehnisko tehnoloģiju un ieguldījumu pētniecībā un attīstībā, lai nodrošinātu to veiktspēju un uzticamību. Piemēram, sešu asu robotu kopīgās struktūras projektēšanai, kinemātikai un dinamikas analīzei ir nepieciešama padziļināta izpēte un optimizācija, savukārt četru asu robotu struktūra ir salīdzinoši vienkārša un pētniecības un izstrādes projektēšanas izmaksas ir salīdzinoši zemas.
4. Ražošanas un montāžas izmaksas: sešu asu robotiem ir lielāks komponentu skaits, un ražošanas un montāžas procesi ir sarežģītāki, un tiem ir nepieciešamas augstākas precizitātes un procesa prasības, kā rezultātā palielinās to ražošanas un montāžas izmaksas. Četru asu robota struktūra ir salīdzinoši vienkārša, ražošanas un montāžas process ir salīdzinoši vienkāršs, un arī izmaksas ir salīdzinoši zemas.
Tomēr īpašās izmaksu atšķirības ietekmēs arī tādi faktori kā zīmols, veiktspējas parametri un funkcionālās konfigurācijas. Dažos zemas klases lietojumprogrammu scenārijos izmaksu atšķirība starp četru asu robotiem un sešu asu robotiem var būt salīdzinoši neliela; Augstākās klases lietojumu jomā sešu asu robota izmaksas var būt daudz augstākas nekā četru asu robota izmaksas.
Izlikšanas laiks: Nov-08-2024
