Kāpēc roboti nevar veikt uzdevumus precīzi saskaņā ar to atkārtotās pozicionēšanas precizitāti? Robota kustības kontroles sistēmās dažādu koordinātu sistēmu novirzes ir galvenais faktors, kas ietekmē robota kustības precizitāti un atkārtojamību. Tālāk ir sniegta detalizēta dažādu koordinātu sistēmu noviržu analīze:
1、 Bāzes koordinātas
Bāzes koordināta ir visu koordinātu sistēmu etalons un sākumpunkts robota kinemātiskā modeļa izveidošanai. Veidojot kinemātisko modeli uz programmatūras, ja bāzes koordinātu sistēmas iestatījums nav precīzs, tas novedīs pie kļūdu uzkrāšanās visā sistēmā. Šāda veida kļūdu var nebūt viegli atklāt turpmākās atkļūdošanas un lietošanas laikā, jo programmatūrai jau var būt veikta atbilstoša kompensācijas apstrāde iekšēji. Taču tas nenozīmē, ka var ignorēt bāzes koordinātu uzstādījumu, jo jebkura neliela novirze var būtiski ietekmēt robota kustības precizitāti.
2、 DH koordinātas
DH koordināta (Denavit Hartenberg koordināte) ir atsauce katrai ass rotācijai, ko izmanto, lai aprakstītu relatīvo pozīciju un pozu starp robota locītavām. Veidojot robota kinemātisko modeli programmatūrā, ja DH koordinātu sistēmas virziens ir iestatīts nepareizi vai savienojuma parametri (piemēram, garums, nobīde, vērpes leņķis utt.) ir nepareizi, tas radīs kļūdas homogēna aprēķinos. transformācijas matrica. Šāda veida kļūda tieši ietekmēs robota kustības trajektoriju un stāju. Lai gan to var nebūt viegli noteikt atkļūdošanas un lietošanas laikā programmatūras iekšējo kompensācijas mehānismu dēļ, ilgtermiņā tas negatīvi ietekmēs robota kustības precizitāti un stabilitāti.
3、 Savienojuma koordinātas
Savienojuma koordinātas ir locītavu kustības etalons, kas ir cieši saistīts ar tādiem parametriem kā samazināšanas koeficients un katras ass sākuma pozīcija. Ja starp locītavas koordinātu sistēmu un faktisko vērtību ir kļūda, tas novedīs pie neprecīzas locītavas kustības. Šī neprecizitāte var izpausties kā atpalicība, virzīšana vai kratīšana locītavas kustībā, kas nopietni ietekmē robota kustības precizitāti un stabilitāti. Lai izvairītos no šādas situācijas, parasti tiek izmantoti augstas precizitātes lāzera kalibrēšanas instrumenti, lai precīzi kalibrētu locītavas koordinātu sistēmu pirms robota aiziešanas no rūpnīcas, nodrošinot locītavas kustības precizitāti.
4, Pasaules koordinātas
Pasaules koordinātas ir lineārās kustības etalons, un tās ir saistītas ar tādiem faktoriem kā samazināšanas pakāpe, sākuma pozīcija un savienojuma parametri. Ja starp pasaules koordinātu sistēmu un faktisko vērtību ir kļūda, tas novedīs pie neprecīzas robota lineāras kustības, tādējādi ietekmējot gala efektora pozas uzturēšanu. Šī neprecizitāte var izpausties kā tādas parādības kā gala efektora novirze, sasvēršanās vai nobīde, kas nopietni ietekmē robota darbības efektivitāti un drošību. Tāpēc pirms robota aiziešanas no rūpnīcas ir nepieciešams arī izmantot lāzera kalibrēšanas instrumentus, lai precīzi kalibrētu pasaules koordinātu sistēmu, lai nodrošinātu lineārās kustības precizitāti.
5、 Darbagalda koordinātas
Darbagalda koordinātas ir līdzīgas pasaules koordinātām, un tās arī izmanto, lai aprakstītu robotu relatīvo stāvokli un stāju uz darbagalda. Ja starp darbagalda koordinātu sistēmu un faktisko vērtību ir kļūda, robots nevarēs precīzi pārvietoties pa taisnu līniju gar iestatīto darbagaldu. Šī neprecizitāte var izpausties kā robota kustība, šūpošanās vai nespēja sasniegt norādīto pozīciju uz darbagalda, kas nopietni ietekmē robota darbības efektivitāti un precizitāti. Tāpēc, kadrobotu integrēšana ar darbagaldiem, nepieciešama precīza darbagalda koordinātu sistēmas kalibrēšana.
6、 Instrumenta koordinātas
Instrumenta koordinātas ir etaloni, kas raksturo instrumenta gala pozīciju un orientāciju attiecībā pret robota bāzes koordinātu sistēmu. Ja starp instrumenta koordinātu sistēmu un faktisko vērtību ir kļūda, tas izraisīs nespēju veikt precīzu trajektorijas kustību, pamatojoties uz kalibrēto beigu punktu attieksmes transformācijas procesa laikā. Šī neprecizitāte var izpausties kā instrumenta sasvēršanās, sasvēršanās vai nespēja precīzi sasniegt norādīto pozīciju darbības procesa laikā, nopietni ietekmējot robota darba precizitāti un efektivitāti. Situācijās, kad nepieciešamas augstas precizitātes instrumenta koordinātas, 23 punktu metodi var izmantot instrumenta un sākuma punkta kalibrēšanai, lai uzlabotu vispārējo kustības precizitāti. Šī metode nodrošina instrumenta koordinātu sistēmas precizitāti, veicot vairākus mērījumus un kalibrēšanu dažādās pozīcijās un orientācijās, tādējādi uzlabojot robota darbības precizitāti un atkārtojamību.
Dažādu koordinātu sistēmu novirzes būtiski ietekmē robotu kustības precizitāti un atkārtotas pozicionēšanas spējas. Tāpēc robotu sistēmu projektēšanas, ražošanas un atkļūdošanas procesā liela nozīme ir jāpiešķir dažādu koordinātu sistēmu kalibrēšanai un precizitātes kontrolei, lai nodrošinātu, ka roboti var precīzi un stabili veikt dažādus uzdevumus.
Izlikšanas laiks: Dec-03-2024
