Therobotu vadības sistēmair robota smadzenes, kas ir galvenais elements, kas nosaka robota darbību un funkcijas. Vadības sistēma izgūst komandu signālus no braukšanas sistēmas un ieviešanas mehānisma atbilstoši ievades programmai un kontrolē tos. Nākamajā rakstā galvenokārt ir aprakstīta robotu vadības sistēma.
1. Robotu vadības sistēma
"Kontroles" mērķis attiecas uz to, ka kontrolējamais objekts izturēsies paredzētajā veidā. "Kontroles" pamatnosacījums ir izprast kontrolējamā objekta īpašības.
Būtība ir kontrolēt vadītāja izejas griezes momentu. Robotu vadības sistēma
2. Pamatdarbības principsroboti
Darbības princips ir demonstrēt un reproducēt; Mācīšana, kas pazīstama arī kā vadīta mācīšana, ir mākslīgi vadīts robots, kas darbojas soli pa solim atbilstoši faktiskajam nepieciešamajam darbības procesam. Vadības procesa laikā robots automātiski atceras katras iemācītās darbības stāju, pozīciju, procesa parametrus, kustības parametrus utt., un automātiski ģenerē nepārtrauktu programmu izpildei. Pēc mācīšanas pabeigšanas vienkārši dodiet robotam starta komandu, un robots automātiski sekos mācītajai darbībai, lai pabeigtu visu procesu;
3. Robotu vadības klasifikācija
Atkarībā no atgriezeniskās saites esamības vai neesamības to var iedalīt atvērtā cikla kontrolē, slēgtā cikla kontrolē
Atvērtās cilpas precīzās vadības nosacījums: precīzi zināt vadāmā objekta modeli, un šis modelis vadības procesā paliek nemainīgs.
Atbilstoši paredzamajam kontroles daudzumam to var iedalīt trīs veidos: spēka kontrole, pozīcijas kontrole un hibrīda vadība.
Pozīcijas kontrole ir sadalīta vienas locītavas pozīcijas kontrolē (pozīcijas atgriezeniskā saite, pozīcijas ātruma atgriezeniskā saite, pozīcijas ātruma paātrinājuma atgriezeniskā saite) un vairāku locītavu pozīcijas kontrolē.
Vairāku locītavu pozīciju kontroli var iedalīt sadalītajā kustības kontrolē, centralizētā vadības spēka kontrolē, tiešā spēka kontrolē, pretestības kontrolē un spēka pozīcijas hibrīda kontrolē.
4. Inteliģentas kontroles metodes
Neskaidra vadība, adaptīvā vadība, optimālā vadība, neironu tīkla vadība, izplūdušā neironu tīkla vadība, ekspertu vadība
5. Aparatūras konfigurācija un vadības sistēmu struktūra - Elektriskā aparatūra - Programmatūras arhitektūra
Sakarā ar plašām koordinātu transformācijas un interpolācijas operācijām, kas iesaistītas kontroles procesāroboti, kā arī zemāka līmeņa reāllaika kontrole. Tātad pašlaik lielākā daļa tirgū pieejamo robotu vadības sistēmu struktūrā izmanto hierarhiskas mikrodatoru vadības sistēmas, parasti izmantojot divpakāpju datoru servo vadības sistēmas.
6. Konkrēts process:
Pēc personāla ievadīto darba instrukciju saņemšanas galvenais vadības dators vispirms analizē un interpretē instrukcijas, lai noteiktu rokas kustības parametrus. Pēc tam veiciet kinemātikas, dinamikas un interpolācijas darbības un, visbeidzot, iegūstiet katras robota locītavas koordinētās kustības parametrus. Šie parametri tiek izvadīti uz servo vadības posmu pa sakaru līnijām kā doti signāli katrai kopīgā servo vadības sistēmai. Savienojuma servo draiveris pārvērš šo signālu par D/A un virza katru savienojumu, lai radītu koordinētu kustību.
Sensori nosūta katra savienojuma kustības izejas signālus atpakaļ uz servo vadības līmeņa datoru, lai izveidotu lokālu slēgta cikla vadību, panākot precīzu robota kustības kontroli telpā.
7. Ir divas kustības vadības metodes, kuru pamatā ir PLC:
① Izmantojiet izvades portuPLClai ģenerētu impulsu komandas motora piedziņai, vienlaikus izmantojot universālo I/O vai skaitīšanas komponentus, lai panāktu servomotora slēgtā cikla pozīcijas kontroli
② Slēgtā cilpas motora pozīcijas vadība tiek panākta, izmantojot PLC ārēji paplašināto pozīcijas vadības moduli. Šajā metodē galvenokārt tiek izmantota ātrgaitas impulsu kontrole, kas pieder pie pozīcijas kontroles metodes. Parasti pozīcijas kontrole ir pozīcijas kontroles metode no punkta uz punktu.
Publicēšanas laiks: 15. decembris 2023
