Kā metināšanas roboti un metināšanas iekārtas koordinē savas kustības?

Metināšanas robotu un metināšanas iekārtu koordinēta darbība galvenokārt ietver šādus galvenos aspektus:

Sakaru savienojums

Starp metināšanas robotu un metināšanas iekārtu ir jāizveido stabila saziņa. Izplatītas saziņas metodes ietver digitālās saskarnes (piemēram, Ethernet, DeviceNet, Profibus utt.) un analogās saskarnes. Izmantojot šīs saskarnes, robots var nosūtīt metināšanas parametrus (piemēram, metināšanas strāvu, spriegumu, metināšanas ātrumu utt.) uz metināšanas iekārtu, un metināšanas iekārta var arī sniegt atgriezenisko saiti par savu statusa informāciju (piemēram, vai iekārta ir normāla , kļūdu kodi utt.) robotam.

Piemēram, dažās modernās metināšanas darbnīcās roboti un metināšanas strāvas avoti ir savienoti, izmantojot Ethernet. Metināšanas procesa programma robotu vadības sistēmā var precīzi nosūtīt instrukcijas metināšanas strāvas avotam, piemēram, iestatīt impulsa metināšanas impulsa frekvenci līdz 5 Hz, maksimālo strāvu līdz 200 A un citus parametrus, lai tie atbilstu konkrētu metināšanas uzdevumu prasībām.

Laika kontrole

Metināšanas procesā laika kontrolei ir izšķiroša nozīme. Metināšanas roboti laika ziņā ir precīzi jāsaskaņo ar metināšanas iekārtām. Loka ierosināšanas stadijā robotam vispirms jāpārvietojas uz metināšanas sākuma pozīciju un pēc tam jānosūta loka ierosināšanas signāls uz metināšanas iekārtu. Pēc signāla saņemšanas metināšanas iekārta ļoti īsā laikā (parasti no dažām milisekundēm līdz desmitiem milisekundēm) izveidos metināšanas loku.

Ņemot par piemēru ar gāzi aizsargātu metināšanu, pēc tam, kad robots ir novietots vietā, tas izsūta loka signālu, un metināšanas barošanas bloks izvada augstu spriegumu, lai izlauztos cauri gāzei un izveidotu loku. Tajā pašā laikā stieples padeves mehānisms sāk barot stiepli. Metināšanas procesa laikā robots pārvietojas ar iepriekš iestatītu ātrumu un trajektoriju, un metināšanas iekārta nepārtraukti un stabili nodrošina metināšanas enerģiju. Kad metināšana ir pabeigta, robots nosūta loka apturēšanas signālu, un metināšanas iekārta pakāpeniski samazina strāvu un spriegumu, aizpildot loka bedres un dzēšot loku.

Piemēram, automobiļu virsbūves metināšanā robota kustības ātrums tiek saskaņots ar metināšanas iekārtas metināšanas parametriem, lai nodrošinātu, ka metināšanas iekārta spēj aizpildīt metināšanas šuvi ar atbilstošu metināšanas siltuma ievadi robota kustības laikā noteiktā attālumā, izvairoties no defekti, piemēram, nepilnīga iespiešanās vai iespiešanās.

Parametru saskaņošana

Metināšanas robota kustības parametri (piemēram, ātrums, paātrinājums utt.) un metināšanas iekārtas metināšanas parametri (piemēram, strāva, spriegums, stieples padeves ātrums utt.) ir jāsaskaņo savā starpā. Ja robota kustības ātrums ir pārāk ātrs un metināšanas iekārtas metināšanas parametri netiek atbilstoši pielāgoti, tas var izraisīt sliktu metināšanas šuvju veidošanos, piemēram, šauras šuves, apakšējo griezumu un citus defektus.

Piemēram, biezāku sagatavju metināšanai nepieciešama lielāka metināšanas strāva un lēnāks robota kustības ātrums, lai nodrošinātu pietiekamu iespiešanos un metāla pildījumu. Plāno plākšņu metināšanai ir nepieciešama mazāka metināšanas strāva un ātrāks robota kustības ātrums, lai novērstu izdegšanu. Metināšanas robotu un metināšanas iekārtu vadības sistēmas var panākt šo parametru saskaņošanu, izmantojot iepriekšēju programmēšanu vai adaptīvus vadības algoritmus.

Atsauksmes regulējums

Lai nodrošinātu metināšanas kvalitāti, starp metināšanas robotu un metināšanas iekārtu ir jābūt atgriezeniskās saites regulēšanas mehānismam. Metināšanas iekārta var nodrošināt atgriezenisko saiti par faktiskajiem metināšanas parametriem (piemēram, faktisko strāvu, spriegumu utt.) robota vadības sistēmai. Roboti var precīzi noregulēt savu kustības trajektoriju vai metināšanas iekārtas parametrus, pamatojoties uz šo atgriezeniskās saites informāciju.

Piemēram, metināšanas procesa laikā, ja metināšanas iekārta kāda iemesla dēļ konstatē metināšanas strāvas svārstības (piemēram, nelīdzena sagataves virsma, vadošās sprauslas nodilums utt.), tā var nosūtīt šo informāciju robotam. Lai nodrošinātu metināšanas kvalitātes stabilitāti, roboti var attiecīgi pielāgot savu kustības ātrumu vai nosūtīt instrukcijas metināšanas iekārtai strāvas regulēšanai.