1. Vadības režīms no punkta uz punktu
Punktu kontroles sistēma faktiski ir pozīcijas servo sistēma, un to pamatstruktūra un sastāvs būtībā ir vienādi, taču fokuss ir atšķirīgs, un arī vadības sarežģītība ir atšķirīga. Punktu vadības sistēma parasti ietver galīgo mehānisko izpildmehānismu, mehāniskās transmisijas mehānismu, jaudas elementu, kontrolleri, pozīcijas mērīšanas ierīci utt. Mehāniskais izpildmehānisms ir darbības sastāvdaļa, kas izpilda funkcionālās prasības, piemēram,metināšanas robota robota roka, CNC apstrādes mašīnas darbagalds utt. Plašā nozīmē izpildmehānismi ietver arī kustības atbalsta komponentus, piemēram, vadošās sliedes, kurām ir izšķiroša nozīme pozicionēšanas precizitātē.
Šī vadības metode kontrolē tikai noteiktu rūpnieciskā robota termināļa izpildmehānisma noteiktu diskrētu punktu stāvokli un stāju darbvietā. Kontrolē rūpnieciskajiem robotiem ir jāpārvietojas tikai ātri un precīzi starp blakus esošajiem punktiem, neprasot mērķa punkta trajektoriju, lai sasniegtu mērķa punktu. Pozicionēšanas precizitāte un nepieciešamais kustības laiks ir divi galvenie šīs vadības metodes tehniskie rādītāji. Šai vadības metodei ir vienkāršas ieviešanas un zemas pozicionēšanas precizitātes īpašības. Tāpēc to parasti izmanto iekraušanai un izkraušanai, punktmetināšanai un komponentu novietošanai uz shēmas platēm, tikai pieprasot, lai spaiļu izpildmehānisma pozīcija un pozīcija būtu precīza mērķa punktā. Šī metode ir salīdzinoši vienkārša, taču ir grūti sasniegt pozicionēšanas precizitāti 2-3 μm.
2. Nepārtrauktās trajektorijas kontroles metode
Šī vadības metode nepārtraukti kontrolē rūpnieciskā robota gala efektora stāvokli un stāju darbvietā, pieprasot tam stingri ievērot iepriekš noteiktu trajektoriju un ātrumu, lai pārvietotos noteiktā precizitātes diapazonā, ar kontrolējamu ātrumu, vienmērīgu trajektoriju un stabilu kustību. lai izpildītu operācijas uzdevumu. Tostarp divi svarīgākie rādītāji ir trajektorijas precizitāte un kustības stabilitāte.
Rūpniecisko robotu savienojumi pārvietojas nepārtraukti un sinhroni, un industriālo robotu gala efektori var veidot nepārtrauktas trajektorijas. Šīs kontroles metodes galvenie tehniskie rādītāji irtrajektorijas izsekošanas precizitāte un stabilitāterūpniecisko robotu gala efektors, ko parasti izmanto loka metināšanā, krāsošanā, matu noņemšanas un noteikšanas robotos.
3. Piespiedu vadības režīms
Kad roboti pabeidz ar vidi saistītus uzdevumus, piemēram, slīpēšanu un montāžu, vienkārša pozīcijas kontrole var izraisīt būtiskas pozīcijas kļūdas, izraisot detaļu vai robotu bojājumus. Kad roboti pārvietojas šajā ierobežotās kustības vidē, tiem bieži ir jāapvieno spēju kontrole, lai tos izmantotu, un tiem ir jāizmanto (griezes momenta) servo režīms. Šīs vadības metodes princips būtībā ir tāds pats kā pozīcijas servo kontrolei, izņemot to, ka ievade un atgriezeniskā saite nav pozīcijas signāli, bet gan spēka (griezes momenta) signāli, tāpēc sistēmā ir jābūt jaudīgam griezes momenta sensoram. Dažkārt adaptīvā vadība izmanto arī sensora funkcijas, piemēram, tuvumu un slīdēšanu.
4. Inteliģentas kontroles metodes
Inteliģenta robotu vadībair iegūt zināšanas par apkārtējo vidi caur sensoriem un pieņemt atbilstošus lēmumus, pamatojoties uz viņu iekšējo zināšanu bāzi. Izmantojot viedo vadības tehnoloģiju, robotam ir spēcīga pielāgošanās videi un pašmācības spēja. Inteliģentu vadības tehnoloģiju attīstība ir atkarīga no mākslīgā intelekta straujās attīstības, piemēram, mākslīgie neironu tīkli, ģenētiskie algoritmi, ģenētiskie algoritmi, ekspertu sistēmas utt. Varbūt šai vadības metodei patiešām ir mākslīgā intelekta piezemēšanās garša rūpnieciskajiem robotiem, kas ir arī visgrūtāk kontrolēt. Papildus algoritmiem tas lielā mērā ir atkarīgs arī no komponentu precizitātes.
Izlikšanas laiks: 05.07.2024
