Robotas voraspaprastai priima dizainą, vadinamą lygiagrečiu mechanizmu, kuris yra pagrindinės struktūros pagrindas. Lygiagrečių mechanizmų ypatybė yra ta, kad kelios judėjimo grandinės (arba šakų grandinės) yra lygiagrečiai sujungtos su fiksuota platforma (pagrindu) ir judančia platforma (galiniu efektoriumi), o šios atšakų grandinės veikia vienu metu, kad kartu nustatydamos įrenginio padėtį ir padėtį. judanti platforma fiksuotos platformos atžvilgiu.
Įprastas lygiagrečių mechanizmų tipas telefonų-voro robotuose yra Delta（ Δ） Pagrindinė institucijos struktūra daugiausia susideda iš šių dalių:
1. Pagrindo plokštė: kaip viso roboto atraminis pamatas, jis yra fiksuotas ir paprastai prijungiamas prie žemės ar kitų laikančiųjų konstrukcijų.
2. Aktorinės rankos: vienas kiekvienos aktyvios rankos galas yra pritvirtintas prie fiksuotos platformos, o kitas galas per jungtį prijungtas prie tarpinės jungties. Aktyvioji ranka paprastai yra varoma elektros varikliu (pvz., servovarikliu) ir per reduktorių ir perdavimo mechanizmą paverčiama tiksliu linijiniu arba sukamuoju judesiu.
3. Sujungimas: paprastai standus elementas, prijungtas prie aktyviosios rankos galo, sudarantis uždarą trikampio arba keturkampio formos rėmą. Šie ryšiai teikia paramą ir gaires mobiliajai platformai.
4. Mobili platforma (End Effector): taip pat žinoma kaip galutinis efektas, yra telefono voratinklio dalis, kurioje žmonės tiesiogiai bendrauja su darbo objektu ir gali įdiegti įvairius įrankius, tokius kaip griebtuvai, siurbtukai, purkštukai ir kt. Mobilioji platforma yra prijungtas prie vidurinės jungties per švaistiklį ir keičia padėtį bei padėtį sinchroniškai su aktyvios rankos judesiu.
5. Jungtys: aktyvioji svirtis yra sujungta su tarpine grandimi, o tarpinė jungtis yra prijungta prie judamosios platformos per didelio tikslumo sukamąsias jungtis arba rutulinius vyrius, užtikrinant, kad kiekviena atšakos grandinė galėtų judėti nepriklausomai ir harmoningai.
Telefono voratinklio žmogaus kūno lygiagretus mechanizmo dizainas turi šiuos privalumus:
Didelis greitis: dėl to, kad vienu metu veikia kelios lygiagrečiojo mechanizmo šakos, judėjimo proceso metu nėra perteklinių laisvės laipsnių, todėl sumažėja judėjimo grandinės ilgis ir masė, taip pasiekiamas greitas judesio atsakas.
Didelis tikslumas: lygiagrečių mechanizmų geometriniai apribojimai yra stiprūs, o kiekvienos šakos grandinės judėjimas yra tarpusavyje suvaržytas, o tai padeda pagerinti pakartotinio padėties nustatymo tikslumą. Dėl tikslaus mechaninio dizaino ir didelio tikslumo servo valdymo, „Spider Robot“ gali pasiekti žemiau milimetro padėties nustatymo tikslumą.
Stiprus tvirtumas: trikampė arba daugiakampė švaistiklio konstrukcija turi gerą standumą, gali atlaikyti dideles apkrovas ir išlaikyti geras dinamines charakteristikas, tinka didelės spartos ir didelio tikslumo medžiagų tvarkymui, surinkimui, tikrinimui ir kitoms užduotims.
Kompaktiška struktūra: palyginti su serijiniais mechanizmais (pvz., serijomisšešių ašių robotai), lygiagrečių mechanizmų judėjimo erdvė yra sutelkta tarp stacionarių ir mobilių platformų, todėl bendra konstrukcija yra kompaktiškesnė ir užima mažiau vietos, todėl ypač tinka darbui ribotoje erdvėje.
Apibendrinant galima pasakyti, kad pagrindinis telefono roboto korpusas turi lygiagretų mechanizmo dizainą, ypač Delta mechanizmą, kuris suteikia robotui tokias charakteristikas kaip didelis greitis, didelis tikslumas, tvirtas tvirtumas ir kompaktiška struktūra, todėl jis gerai veikia pakuotėje. rūšiavimas, tvarkymas ir kitos programos.
Paskelbimo laikas: 2024-04-26
