Delta robotasyra lygiagrečių robotų tipas, dažniausiai naudojamas pramoninėje automatikoje. Jį sudaro trys svirties, sujungtos su bendru pagrindu, o kiekviena svirtis susideda iš jungčių, sujungtų jungtimis, serijos. Rankas valdo varikliai ir jutikliai, kad jie judėtų koordinuotai, todėl robotas gali greitai ir tiksliai atlikti sudėtingas užduotis. Šiame straipsnyje aptarsime pagrindinius delta roboto valdymo sistemos veiksmus, įskaitant valdymo algoritmą, jutiklius ir pavaras.
Valdymo algoritmas
Delta roboto valdymo algoritmas yra valdymo sistemos širdis. Jis yra atsakingas už įvesties signalų iš roboto jutiklių apdorojimą ir pavertimą variklių judėjimo komandomis. Valdymo algoritmas vykdomas programuojamu loginiu valdikliu (PLC) arba mikrovaldikliu, kuris yra integruotas į roboto valdymo sistemą.
Valdymo algoritmas susideda iš trijų pagrindinių komponentų: kinematikos, trajektorijos planavimo ir grįžtamojo ryšio valdymo. Kinematika apibūdina ryšį tarproboto sąnarių kampai ir padėtisir roboto galinio vykdymo priemonės (paprastai griebtuvo arba įrankio) orientacija. Trajektorijos planavimas yra susijęs su judėjimo komandų generavimu, kad robotas būtų perkeltas iš dabartinės padėties į norimą padėtį pagal nurodytą kelią. Grįžtamojo ryšio valdymas apima roboto judėjimo reguliavimą pagal išorinius grįžtamojo ryšio signalus (pvz., jutiklio rodmenis), kad būtų užtikrinta, jog robotas tiksliai sektų norimą trajektoriją.
Jutikliai
Delta roboto valdymo sistemaremiasi jutiklių rinkiniu, kad galėtų stebėti įvairius roboto veikimo aspektus, tokius kaip jo padėtis, greitis ir pagreitis. Delta robotuose dažniausiai naudojami jutikliai yra optiniai kodavimo įrenginiai, matuojantys roboto jungčių sukimąsi. Šie jutikliai pateikia kampinės padėties grįžtamąjį ryšį valdymo algoritmui, leidžiantį realiu laiku nustatyti roboto padėtį ir greitį.
Kitas svarbus jutiklių tipas, naudojamas delta robotuose, yra jėgos jutikliai, matuojantys jėgas ir sukimo momentus, kuriuos veikia roboto galutinis efektas. Šie jutikliai leidžia robotui atlikti jėga valdomas užduotis, pavyzdžiui, sugriebti trapius objektus arba pritaikyti tikslią jėgą surinkimo operacijų metu.
Pavaros
Delta roboto valdymo sistema yra atsakinga už roboto judesių valdymą per pavarų rinkinį. Dažniausiai delta robotuose naudojamos pavaros yra elektros varikliai, kurie varo roboto jungtis per krumpliaračius ar diržus. Variklius valdo valdymo algoritmas, kuris siunčia jiems tikslias judėjimo komandas pagal įvestį iš roboto jutiklių.
Be variklių, delta robotai taip pat gali naudoti kitų tipų pavaras, pvz., hidraulines arba pneumatines pavaras, atsižvelgiant į konkrečius taikymo reikalavimus.
Apibendrinant galima pasakyti, kad delta roboto valdymo sistema yra sudėtinga ir labai optimizuota sistema, leidžianti robotui atlikti užduotis dideliu greičiu ir tiksliai. Valdymo algoritmas yra sistemos širdis, apdorojantis įvesties signalus iš roboto jutiklių ir valdantis roboto judėjimą per pavarų rinkinį. Delta roboto jutikliai pateikia grįžtamąjį ryšį apie roboto padėtį, greitį ir pagreitį, o pavaros koordinuotai valdo roboto judesius. Derindami tikslius valdymo algoritmus su pažangia jutiklių ir pavarų technologija, delta robotai keičia pramonės automatizavimo būdą.
Paskelbimo laikas: 2024-09-27
