Roboto veiksmų tipus daugiausia galima suskirstyti į bendrus veiksmus, linijinius veiksmus, A lanko veiksmus ir C lanko veiksmus, kurių kiekvienas turi savo specifinį vaidmenį ir taikymo scenarijus:
1. Bendras judėjimas(J):
Jungtinis judesys – tai veiksmas, kurio metu robotas juda į nurodytą padėtį, nepriklausomai valdydamas kiekvienos jungties ašies kampus. Atlikdami sąnarių judesius, robotai nesirūpina trajektorija nuo pradinio taško iki tikslinio taško, bet tiesiogiai reguliuoja kiekvienos ašies kampus, kad pasiektų tikslinę padėtį.
Funkcija: Sąnarių judesiai tinka tais atvejais, kai robotą reikia greitai perkelti į tam tikrą padėtį, neatsižvelgiant į kelią. Jie dažniausiai naudojami roboto padėties nustatymui prieš pradedant tikslias operacijas arba grubiose padėties nustatymo situacijose, kai nereikia valdyti trajektorijos.
2. Linijinis judėjimas(L):
Linijinis veiksmas reiškia tikslų roboto judėjimą iš vieno taško į kitą linijiniu keliu. Linijinio judėjimo metu roboto įrankio galutinis efektorius (TCP) seks linijinę trajektoriją, net jei trajektorija yra netiesinė jungties erdvėje.
Funkcija: linijinis judesys dažniausiai naudojamas tais atvejais, kai reikia atlikti tikslias operacijas tiesiu keliu, pvz., suvirinti, pjauti, dažyti ir pan., nes atliekant šias operacijas dažnai reikalingas įrankio galas, kad būtų išlaikytas pastovus krypties ir padėties santykis. darbinis paviršius.
3. Lanko judėjimas (A):
Išlenktas judesys reiškia sukamąjį judesį per tarpinį tašką (perėjimo tašką). Atlikdamas tokio tipo veiksmą, robotas judės iš pradinio taško į pereinamąjį tašką, o tada nubrėžs lanką nuo perėjimo taško iki galo.
Funkcija: A lanko veiksmas dažniausiai naudojamas situacijose, kai reikalingas lanko kelio valdymas, pvz., tam tikros suvirinimo ir poliravimo užduotys, kai perėjimo taškų pasirinkimas gali optimizuoti judesio sklandumą ir greitį.
4. Apvalus lanko judėjimas(C):
C lanko veiksmas yra sukamasis judesys, atliekamas apibrėžiant lanko pradžios ir pabaigos taškus, taip pat papildomą tašką (praėjimo tašką) ant lanko. Šis metodas leidžia tiksliau valdyti lanko kelią, nes jis nepriklauso nuo perėjimo taškų, tokių kaip A lanko veiksmas.
Funkcija: C lanko veiksmas taip pat tinka užduotims, kurioms reikalingos lanko trajektorijos, tačiau, palyginti su A lanko veiksmu, jis gali užtikrinti tikslesnį lanko valdymą ir tinka tikslaus apdirbimo užduotims su griežtais lanko trajektorijų reikalavimais. Kiekvienas veiksmo tipas turi savo specifinius privalumus ir taikomus scenarijus, o programuojant robotus būtina pasirinkti tinkamą veiksmo tipą, atsižvelgiant į konkrečius programos reikalavimus.
Sąnarių judesiai tinka greitam padėties nustatymui, o linijiniai ir žiediniai judesiai tinka tikslioms operacijoms, kurioms reikia kelio valdymo. Derindami šiuos veiksmų tipus, robotai gali atlikti sudėtingas užduočių sekas ir pasiekti didelio tikslumo automatizuotą gamybą.
Paskelbimo laikas: 2024-07-29
