Robotų jungtys yra pagrindiniai mazgai, sudarantys mechaninę robotų struktūrą, o kombinuojant jungtis galima pasiekti įvairius robotų judesius. Žemiau pateikiami keli įprasti robotų jungčių tipai ir jų prijungimo būdai.
1. Revolution Joint
Apibrėžimas: sąnarys, leidžiantis suktis išilgai ašies, panašios į žmogaus kūno riešą ar alkūnę.
charakteristika:
Vienas laisvės laipsnis: leidžiama suktis tik apie vieną ašį.
• Sukimosi kampas: tai gali būti ribotas kampų diapazonas arba begalinis sukimasis (nepertraukiamas sukimas).
Taikymas:
Pramoniniai robotai: naudojami sukamiems rankų judesiams pasiekti.
Aptarnaujantis robotas: naudojamas pasukti galvą ar rankas.
Prisijungimo būdas:
Tiesioginis sujungimas: Jungtį tiesiogiai varo variklis.
• Reduktoriaus jungtis: naudokite reduktorių, kad sumažintumėte variklio greitį ir padidintumėte sukimo momentą.
2. Prizminė jungtis
Apibrėžimas: sąnarys, leidžiantis linijinį judėjimą išilgai ašies, panašiai kaip žmogaus rankos ištiesimas ir susitraukimas.
charakteristika:
Vienas laisvės laipsnis: leidžia tik linijiškai judėti išilgai vienos ašies.
Linijinis poslinkis: tai gali būti ribotas poslinkio diapazonas arba didelis poslinkio atstumas.
Taikymas:
„Longmen“ robotas: naudojamas linijiniam judėjimui išilgai XY ašies.
Krovimo robotas: naudojamas kroviniams krauti aukštyn ir žemyn.
Prisijungimo būdas:
Sraigtinė jungtis: tiesinis judėjimas pasiekiamas suderinus varžtą ir veržlę.
Linijinio kreiptuvo jungtis: Naudokite linijinius kreipiklius ir slankiklius, kad pasiektumėte sklandų linijinį judėjimą.
3. Fiksuota jungtis
Apibrėžimas: jungtis, kuri neleidžia santykiniam judėjimui, daugiausia naudojama dviem komponentams pritvirtinti.
charakteristika:
• Nulinis laisvės laipsnis: nesuteikia jokių judėjimo laisvės laipsnių.
Tvirta jungtis: įsitikinkite, kad tarp dviejų komponentų nėra santykinio judėjimo.
Taikymas:
Roboto bazė: naudojama pagrindinei roboto struktūrai pritvirtinti.
Fiksuota roboto rankos dalis: naudojama sujungti skirtingų jungčių fiksuotus segmentus.
Prisijungimo būdas:
Suvirinimas: nuolat pritvirtinkite du komponentus.
Sraigtinis sujungimas: Jį galima išardyti priveržiant varžtais.
4. Sudėtinė jungtis
Apibrėžimas: jungtis, derinanti sukimosi ir slinkimo funkcijas, kad būtų atlikti sudėtingesni judesiai.
charakteristika:
• Keli laisvės laipsniai: gali vienu metu pasiekti ir sukimąsi, ir vertimą.
Didelis lankstumas: tinka situacijoms, kuriose reikia kelių judėjimo laisvės laipsnių.
Taikymas:
Dviejų rankų bendradarbiaujantis robotas: naudojamas sudėtingiems rankų judesiams atlikti.
Biomimetiniai robotai: imituoja sudėtingus gyvų organizmų judėjimo modelius.
Prisijungimo būdas:
Integruotas variklis: sukimosi ir vertimo funkcijų integravimas į vieną variklį.
Kelių sąnarių derinys: kelių laisvės laipsnio judesių pasiekimas derinant kelis vieno laisvės laipsnio jungtis.
5. Sferinė jungtis
Apibrėžimas: leisti sukimosi judesius trimis tarpusavyje statmenomis ašimis, panašiai kaip žmogaus kūno pečių sąnariai.
charakteristika:
Trys laisvės laipsniai: gali suktis trimis kryptimis.
Didelis lankstumas: tinka naudoti, kai reikia didelio masto judėjimo.
Taikymas:
Šešių ašių pramoninis robotas: naudojamas didelio masto rankos judėjimui pasiekti.
Aptarnaujantis robotas: naudojamas įvairioms galvos ar rankų sukimui.
Prisijungimo būdas:
Sferiniai guoliai: naudojant sferinius guolius pasiekiamos trys sukimosi kryptys.
Kelių ašių variklis: naudokite kelis variklius sukimuisi skirtingomis kryptimis.
Ryšio metodų santrauka
Skirtingi prijungimo būdai lemia roboto jungčių veikimą ir pritaikymą:
1. Tiesioginis sujungimas: tinka mažoms, lengvoms robotų jungtims, kurias tiesiogiai varo varikliai.
2. Reduktoriaus jungtis: tinka robotų jungtims, kurioms reikalingas didelis sukimo momentas, sumažinant greitį ir padidinant sukimo momentą per reduktorių.
3. Sraigtinė jungtis: tinka jungtims, kurioms reikalingas linijinis judėjimas, pasiekiamas naudojant varžto ir veržlės derinį.
4. Linijinis kreiptuvas: tinka jungtims, kurioms reikalingas sklandus linijinis judėjimas, pasiekiamas naudojant linijinius kreipiklius ir slankiklius.
5. Suvirinimas: tinka komponentams, kuriems reikalinga nuolatinė fiksacija, suvirinant pasiekiamas tvirtas sujungimas.
6. Sraigtinė jungtis: tinka komponentams, kuriems reikalingos nuimamos jungtys, pasiekiamos tvirtinant varžtais.
santrauka
Robotų jungčių parinkimas ir prijungimo būdas priklauso nuo konkrečių taikymo reikalavimų, įskaitant judėjimo diapazoną, apkrovą, tikslumo reikalavimus ir t. Skirtingi jungčių tipai ir sujungimo būdai gali būti derinami, kad atitiktų skirtingų scenarijų poreikius.
Paskelbimo laikas: 2024-10-30
