Yra glaudus ryšys tarp roboto rankos dislokavimo ir veikimo erdvės. Roboto rankos ištiesimas reiškia maksimalų roboto rankos ilgį, kai jis yra visiškai ištiestas, o veikimo erdvė reiškia erdvinį diapazoną, kurį robotas gali pasiekti maksimaliame rankos ištiesimo diapazone. Žemiau pateikiamas išsamus įvadas į jųdviejų santykius:
Robotų rankų paroda
Apibrėžimas:Roboto rankenapratęsimas reiškia maksimalų roboto rankos ilgį, kai jis visiškai ištiestas, paprastai atstumą nuo paskutinio roboto jungties iki pagrindo.
•Įtakojantys veiksniai: roboto konstrukcija, jungčių skaičius ir ilgis gali turėti įtakos rankos ištiesimo dydžiui.
Operacinė erdvė
Apibrėžimas: Veikimo erdvė reiškia erdvinį diapazoną, kurį robotas gali pasiekti maksimaliu rankos atstumu, įskaitant visus galimus pozų derinius.
•Įtakojantys veiksniai: rankos ilgis, sąnarių judesių diapazonas ir roboto laisvės laipsniai gali turėti įtakos darbo erdvės dydžiui ir formai.
santykius
1. Rankos ištiesimo ir veikimo erdvė:
Padidėjus roboto rankos ištiesimui, paprastai išplečiamas darbo erdvės diapazonas.
Tačiau operacijos erdvę lemia ne tik rankų ilgis, bet ir sąnario judesių amplitudė bei laisvės laipsniai.
2. Rankų ilgis ir operacijos erdvės forma:
Dėl skirtingų rankų ištiesimų ir sąnarių konfigūracijų gali atsirasti skirtingų formų veikimo erdvė.
Pavyzdžiui, robotai su ilgesnėmis rankomis ir mažesniu sąnarių judesių diapazonu gali turėti didesnę, bet ribotą darbo erdvę.
Priešingai, robotai, kurių rankų ilgis yra trumpesnis, bet didesnis sąnarių judesių diapazonas, gali turėti mažesnę, bet sudėtingesnę veikimo erdvę.
3. Rankų ilgis ir prieinamumas:
Didesnis rankų ilgis paprastai reiškia, kad robotai gali pasiekti didesnius atstumus, padidindami veikimo erdvės diapazoną.
Tačiau jei sąnario judesių amplitudė yra ribota, net ir esant dideliam rankų tarpus, gali būti neįmanoma pasiekti tam tikrų konkrečių pozicijų.
4. Rankų ilgis ir lankstumas:
Trumpesnis rankų tarpas kartais gali užtikrinti didesnį lankstumą, nes yra mažiau trukdžių tarp sąnarių.
Ilgesnis rankų tarpas gali sukelti abipusius trukdžius tarp sąnarių ir apriboti lankstumą darbo erdvėje.
Pavyzdys
Robotai su mažesniu rankų ilgiu: tinkamai suprojektuoti, jie gali pasiekti didesnį lankstumą ir tikslumą mažesnėje veikimo erdvėje.
Robotai su didesniu rankų ilgiu: gali dirbti didesnėje veikimo erdvėje, tačiau gali prireikti sudėtingesnių jungčių konfigūracijų, kad būtų išvengta trukdžių.
išvada
Roboto rankų ilgis yra svarbus veiksnys nustatant veikimo erdvės diapazoną, tačiau specifinei veikimo erdvės formai ir dydžiui turi įtakos ir kiti veiksniai, tokie kaip sąnario judesių amplitudė, laisvės laipsniai ir kt. Projektuojant ir pasirenkant robotams, būtina visapusiškai apsvarstyti rankų tarpo ir veikimo erdvės santykį, kad atitiktų konkrečius taikymo reikalavimus.
Paskelbimo laikas: 2024-10-12
