1. Pagrindiniai keturių ašių roboto principai ir struktūra:
1. Kalbant apie principą: keturių ašių robotas sudarytas iš keturių sujungtų jungčių, kurių kiekviena gali atlikti trimačius judesius. Ši konstrukcija suteikia jam didelį manevringumą ir pritaikomumą, leidžiantį lanksčiai atlikti įvairias užduotis siaurose erdvėse. Darbo procese pagrindinis valdymo kompiuteris gauna darbo instrukcijas, analizuoja ir interpretuoja instrukcijas, kad nustatytų judesio parametrus, atlieka kinematinės, dinaminės ir interpoliacijos operacijas bei gauna suderintus kiekvieno sąnario judesio parametrus. Šie parametrai išvedami į servo valdymo etapą, skatinantys jungtis, kad būtų sukurtas koordinuotas judėjimas. Jutikliai grąžina jungties judesio išvesties signalus į servo valdymo pakopą, kad sudarytų vietinį uždarojo ciklo valdymą, kad būtų pasiektas tikslus erdvinis judėjimas.
2. Kalbant apie struktūrą, jis paprastai susideda iš pagrindo, rankos korpuso, dilbio ir griebtuvo. Griebtuvo dalis gali būti komplektuojama su skirtingais įrankiais pagal skirtingus poreikius.
2. Keturių ašių ir šešių ašių robotų palyginimas:
1. Laisvės laipsniai: keturkopteris turi keturis laisvės laipsnius. Pirmosios dvi jungtys gali laisvai suktis į kairę ir į dešinę horizontalioje plokštumoje, o trečios jungties metalinis strypas gali judėti aukštyn ir žemyn vertikalioje plokštumoje arba suktis apie vertikalią ašį, bet negali pakreipti; Šešių ašių robotas turi šešis laisvės laipsnius, dviem sąnariais daugiau nei keturių ašių robotas ir turi panašius gebėjimus kaip žmogaus rankos ir riešai. Jis gali paimti bet kuria kryptimi nukreiptus komponentus horizontalioje plokštumoje ir specialiais kampais sudėti į supakuotus gaminius.
2. Taikymo scenarijai: keturių ašių robotai yra tinkami tokioms užduotims kaip tvarkymas, suvirinimas, dozavimas, pakrovimas ir iškrovimas, kurioms reikalingas palyginti mažas lankstumas, tačiau keliami tam tikri greičio ir tikslumo reikalavimai; Šešių ašių robotai gali atlikti sudėtingesnes ir tikslesnes operacijas ir yra plačiai naudojami tokiuose scenarijuose kaip sudėtingas surinkimas ir didelio tikslumo apdirbimas.
3. Keturračių 5 taikymo sritys:
1. Pramoninė gamyba: galinti pakeisti rankų darbą sunkioms, pavojingoms arba didelio tikslumo užduotims atlikti, pavyzdžiui, tvarkyti, klijuoti ir suvirinti automobilių ir motociklų dalių pramonėje; Surinkimas, bandymai, litavimas ir kt. elektronikos gaminių pramonėje.
2. Medicinos sritis: Naudojamas minimaliai invazinei chirurgijai, dėl didelio tikslumo ir stabilumo chirurginės operacijos tampa tikslesnės ir saugesnės, sutrumpėja paciento atsigavimo laikas.
3. Logistika ir sandėliavimas: Automatizuotas prekių pervežimas iš vienos vietos į kitą, gerinant sandėliavimo ir logistikos efektyvumą.
4. Žemės ūkis: jis gali būti naudojamas sodams ir šiltnamiams atlikti tokias užduotis kaip vaisių skynimas, genėjimas ir purškimas, gerinant žemės ūkio gamybos efektyvumą ir kokybę.
4. Keturių ašių robotų programavimas ir valdymas:
1. Programavimas: Būtina įsisavinti robotų programavimo kalbą ir programinę įrangą, rašyti programas pagal konkrečius užduoties reikalavimus, pasiekti robotų judesių valdymą ir valdymą. Naudojant šią programinę įrangą, robotai gali būti valdomi prisijungus, įskaitant ryšį su valdikliais, servo įjungimą, kilmės regresiją, judėjimą coliais, taško sekimą ir stebėjimo funkcijas.
2. Valdymo metodas: jį galima valdyti per PLC ir kitus valdiklius arba rankiniu būdu per mokymo pakabuką. Bendraujant su PLC, būtina įvaldyti atitinkamus ryšio protokolus ir konfigūravimo būdus, kad būtų užtikrintas normalus roboto ir PLC ryšys.
5. Kvadrokopterio kalibravimas rankomis:
1. Tikslas: Praktiniuose robotų pritaikymuose, aprūpinus robotus vizualiniais jutikliais, būtina vizualinėje koordinačių sistemoje esančias koordinates konvertuoti į roboto koordinačių sistemą. Rankos akies kalibravimas skirtas transformacijos matricai gauti iš vizualinės koordinačių sistemos į roboto koordinačių sistemą.
2. Metodas: Keturių ašių plokštuminiam robotui, kadangi kameros užfiksuotos ir roboto rankos valdomos sritys yra abi plokštumos, rankos akies kalibravimo užduotį galima paversti afininės transformacijos tarp dviejų plokštumų apskaičiavimu. Paprastai naudojamas „9 taškų metodas“, kurio metu renkami duomenys iš daugiau nei 3 atitinkamų taškų rinkinių (dažniausiai 9 rinkinių) ir transformacijos matricai išspręsti naudojamas mažiausių kvadratų metodas.
6. Kvadrokopterių priežiūra ir priežiūra:
1. Kasdienė priežiūra: įskaitant reguliarų roboto išvaizdos, kiekvienos jungties prijungimo, jutiklių darbinės būklės ir kt. patikrinimą, kad būtų užtikrintas normalus roboto veikimas. Kartu būtina palaikyti švarią ir sausą roboto darbo aplinką, vengti dulkių, alyvos dėmių ir pan. įtakos robotui.
2. Reguliari priežiūra: Atsižvelgdami į roboto naudojimą ir gamintojo rekomendacijas, reguliariai prižiūrėkite robotą, pvz., keiskite tepalą, valykite filtrus, patikrinkite elektros sistemas ir tt Techninės priežiūros darbai gali pailginti robotų tarnavimo laiką, pagerinti jų darbą. efektyvumas ir stabilumas.
Ar yra didelis kainų skirtumas tarp keturių ašių roboto ir šešių ašių roboto?
1. Pagrindinio komponento kaina 4:
1. Reduktorius: reduktorius yra svarbi roboto išlaidų dalis. Dėl didelio jungčių skaičiaus šešių ašių robotams reikia daugiau reduktorių, dažnai keliami didesni tikslumo ir keliamosios galios reikalavimai, dėl kurių gali prireikti aukštesnės kokybės reduktorių. Pavyzdžiui, kai kuriose pagrindinėse srityse gali būti naudojami RV reduktoriai, o keturių ašių robotams taikomi santykinai mažesni reikalavimai reduktoriams. Kai kuriuose taikymo scenarijuose naudojamų reduktorių specifikacijos ir kokybė gali būti žemesnė nei šešių ašių robotų, todėl šešių ašių robotų reduktorių kaina bus didesnė.
2. Servo varikliai: šešių ašių robotų judesių valdymas yra sudėtingesnis, todėl reikia daugiau servo variklių, kad būtų galima tiksliai valdyti kiekvienos jungties judesį, ir didesnių našumo reikalavimų servo varikliams, kad būtų galima greitai ir tiksliai reaguoti, o tai padidina servo sąnaudas. šešių ašių robotų varikliai. Keturių ašių robotai turi mažiau jungčių, todėl jiems reikia santykinai mažiau servo variklių ir mažesnių našumo reikalavimų, todėl išlaidos mažesnės.
2. Valdymo sistemos kaina: šešių ašių roboto valdymo sistema turi apdoroti daugiau informacijos apie bendrą judėjimą ir sudėtingą judėjimo trajektorijos planavimą, todėl valdymo algoritmai ir programinė įranga yra sudėtingesni, taip pat didesnės kūrimo ir derinimo išlaidos. Priešingai, keturių ašių roboto judesių valdymas yra gana paprastas, o valdymo sistemos kaina yra palyginti maža.
3. MTEP ir projektavimo sąnaudos: šešių ašių robotų projektavimo sudėtingumas yra didesnis, todėl norint užtikrinti jų veikimą ir patikimumą, reikia daugiau inžinerinių technologijų ir investicijų į mokslinius tyrimus ir plėtrą. Pavyzdžiui, šešių ašių robotų jungtinės struktūros projektavimas, kinematika ir dinamikos analizė reikalauja išsamesnių tyrimų ir optimizavimo, o keturių ašių robotų struktūra yra gana paprasta, o tyrimų ir plėtros projektavimo sąnaudos yra palyginti mažos.
4. Gamybos ir surinkimo sąnaudos: šešių ašių robotai turi didesnį komponentų skaičių, o gamybos ir surinkimo procesai yra sudėtingesni, reikalaujantys didesnių tikslumo ir proceso reikalavimų, todėl didėja jų gamybos ir surinkimo sąnaudos. Keturių ašių roboto struktūra yra gana paprasta, gamybos ir surinkimo procesas yra gana lengvas, o kaina taip pat yra palyginti maža.
Tačiau konkrečius sąnaudų skirtumus taip pat įtakoja tokie veiksniai kaip prekės ženklas, veikimo parametrai ir funkcinės konfigūracijos. Kai kuriuose žemos klasės taikymo scenarijuose keturių ašių ir šešių ašių robotų sąnaudų skirtumas gali būti palyginti mažas; Aukščiausios klasės taikymo srityje šešių ašių roboto kaina gali būti daug didesnė nei keturių ašių roboto.
Paskelbimo laikas: 2024-11-08
