Theroboto valdymo sistemayra roboto smegenys, kurios yra pagrindinis elementas, lemiantis roboto funkciją ir funkciją. Valdymo sistema pagal įvesties programą gauna komandų signalus iš vairavimo sistemos ir įgyvendinimo mechanizmo ir juos valdo. Šiame straipsnyje daugiausia pristatoma roboto valdymo sistema.
1. Robotų valdymo sistema
„Valdymo“ tikslas reiškia, kad valdomas objektas elgsis taip, kaip tikimasi. Pagrindinė „valdymo“ sąlyga – suprasti valdomo objekto charakteristikas.
Esmė yra valdyti vairuotojo išėjimo sukimo momentą. Robotų valdymo sistema
2. Pagrindinis darbo principasrobotai
Darbo principas – demonstruoti ir atgaminti; Mokymas, dar žinomas kaip vadovaujamas mokymas, yra dirbtinis vadovaujantis robotas, kuris veikia žingsnis po žingsnio pagal faktinį reikalingą veiksmų procesą. Vadovavimo proceso metu robotas automatiškai įsimena kiekvieno mokomo veiksmo laikyseną, padėtį, proceso parametrus, judesio parametrus ir t.t. ir automatiškai generuoja nepertraukiamą vykdymo programą. Baigę mokymą, tiesiog duokite robotui paleidimo komandą, ir robotas automatiškai atliks mokytą veiksmą, kad užbaigtų visą procesą;
3. Roboto valdymo klasifikacija
Pagal grįžtamojo ryšio buvimą ar nebuvimą jis gali būti suskirstytas į atvirojo ciklo valdymą, uždaro ciklo valdymą
Atvirojo ciklo tikslaus valdymo sąlyga: tiksliai žinokite valdomo objekto modelį ir šis modelis valdymo procese išlieka nepakitęs.
Pagal numatomą valdymo kiekį jį galima suskirstyti į tris tipus: jėgos valdymą, padėties valdymą ir hibridinį valdymą.
Padėties valdymas yra padalintas į vienos jungties padėties valdymą (padėties grįžtamasis ryšys, padėties greičio grįžtamasis ryšys, padėties greičio pagreičio grįžtamasis ryšys) ir kelių jungčių padėties valdymą.
Kelių jungčių padėties valdymas gali būti suskirstytas į išskaidytą judesio valdymą, centralizuotą valdymo jėgos valdymą, tiesioginį jėgos valdymą, varžos valdymą ir jėgos padėties hibridinį valdymą.
4. Sumanūs valdymo metodai
Neaiškus valdymas, adaptyvus valdymas, optimalus valdymas, neuroninio tinklo valdymas, neryškus neuroninio tinklo valdymas, ekspertų valdymas
5. Aparatinės įrangos konfigūracija ir valdymo sistemų struktūra - Elektrinė techninė įranga - Programinės įrangos architektūra
Dėl plataus koordinačių transformavimo ir interpoliavimo operacijų, susijusių su valdymo procesurobotai, taip pat žemesnio lygio valdymas realiuoju laiku. Taigi, šiuo metu dauguma rinkoje esančių robotų valdymo sistemų naudoja hierarchines mikrokompiuterių valdymo sistemas, dažniausiai naudojančias dviejų pakopų kompiuterių servo valdymo sistemas.
6. Konkretus procesas:
Pagrindinis valdymo kompiuteris, gavęs darbuotojų įvestas darbo instrukcijas, pirmiausia analizuoja ir interpretuoja instrukcijas, kad nustatytų rankos judėjimo parametrus. Tada atlikite kinematikos, dinamikos ir interpoliacijos operacijas ir galiausiai gaukite suderintus kiekvieno roboto jungties judesio parametrus. Šie parametrai išvedami į servo valdymo etapą per ryšio linijas kaip duoti signalai kiekvienai jungtinei servo valdymo sistemai. Jungties servo vairuotojas paverčia šį signalą į D/A ir varo kiekvieną jungtį, kad būtų sukurtas koordinuotas judėjimas.
Jutikliai grąžina kiekvienos jungties judesio išvesties signalus atgal į servo valdymo lygio kompiuterį, kad sudarytų vietinį uždaro ciklo valdymą, leidžiantį tiksliai valdyti roboto judėjimą erdvėje.
7. Yra du judesio valdymo valdymo metodai, pagrįsti PLC:
① Naudokite išvesties prievadąPLCgeneruoti impulsines komandas varikliui valdyti, naudojant universalias įvesties / išvesties arba skaičiavimo komponentus, kad būtų galima valdyti servovariklio padėtį uždaru ciklu
② Variklio padėties valdymas uždaru ciklu pasiekiamas naudojant išoriškai išplėstą PLC padėties valdymo modulį. Šis metodas daugiausia naudoja didelio greičio impulsų valdymą, kuris priklauso padėties valdymo metodui. Paprastai padėties kontrolė yra taško į tašką padėties valdymo metodas.
Paskelbimo laikas: 2023-12-15
