Šiuolaikinėje pramoninėje gamyboje purškimo operacija yra pagrindinė daugelio produktų gamybos proceso grandis. Nuolat tobulėjant technologijoms,pramoniniai šešių ašių purškimo robotaipalaipsniui tapo pagrindine purškimo įranga. Dėl didelio tikslumo, didelio efektyvumo ir didelio lankstumo jie labai pagerina purškimo kokybę ir gamybos efektyvumą. Šiame straipsnyje bus nagrinėjamos atitinkamos pramoninių šešių ašių purškimo robotų technologijos.
2、 Šešių ašių struktūra ir kinematikos principai
(1) Šešių ašių dizainas
Pramoniniai šešių ašių purškimo robotai paprastai susideda iš šešių besisukančių jungčių, kurių kiekviena gali suktis aplink tam tikrą ašį. Šios šešios ašys yra atsakingos už roboto judėjimą skirtingomis kryptimis, pradedant nuo pagrindo ir nuosekliai perduodant judesį į galinį efektorių (purkštuką). Šis kelių ašių dizainas suteikia robotui itin didelį lankstumą, leidžiantį pasiekti sudėtingus trajektorijos judesius trimatėje erdvėje, kad atitiktų įvairių formų ir dydžių ruošinių purškimo poreikius.
(2) Kinematinis modelis
Norint tiksliai valdyti roboto judėjimą, būtina nustatyti jo kinematinį modelį. Taikant priekinę kinematiką, galinio efektoriaus padėtis ir orientacija erdvėje gali būti apskaičiuojama pagal kiekvienos jungties kampo reikšmes. Kita vertus, atvirkštinė kinematika išsprendžia kiekvieno sąnario kampus pagal žinomą galinio efektoriaus taikinio padėtį ir laikyseną. Tai labai svarbu planuojant ir programuojant robotus, o dažniausiai naudojami sprendimo metodai apima analitinius metodus ir skaitinės iteracijos metodus, kurie suteikia teorinį pagrindą tiksliam robotų purškimui.
3,Purškimo sistemos technologija
(1) Purškimo antgalių technologija
Antgalis yra vienas iš pagrindinių purškimo roboto komponentų. Šiuolaikiniai purškimo robotų purkštukai turi didelio tikslumo srauto valdymo ir purškimo funkcijas. Pavyzdžiui, pažangi pneumatinė ar elektrinė purškimo technologija gali tolygiai išpurkšti dangą į mažas daleles, taip užtikrinant dangos kokybę. Tuo pačiu metu antgalį galima pakeisti arba reguliuoti pagal skirtingus purškimo procesus ir dangos tipus, kad atitiktų įvairius gamybos poreikius.
(2) Dažų tiekimo ir tiekimo sistema
Stabilus dangos tiekimas ir tikslus tiekimas yra labai svarbūs purškimo efektui. Dažų tiekimo sistemoje yra dažų laikymo talpyklos, slėgio reguliavimo įtaisai ir kt. Tiksliu slėgio valdymu ir srauto jutikliais galima užtikrinti, kad danga į purkštuką būtų tiekiama stabiliu srautu. Be to, būtina atsižvelgti į tokius klausimus kaip dangos filtravimas ir maišymas, kad dangoje esančios priemaišos nepakenktų purškimo kokybei ir išlaikytų dangos vienodumą.
4, valdymo sistemos technologija
(1) Programavimas ir kelio planavimas
Programavimo metodas
Pramoniniams šešių ašių purškimo robotams yra įvairių programavimo būdų. Tradicinis demonstracinis programavimas valdo roboto judesius rankiniu būdu, fiksuodamas kiekvienos jungties judėjimo trajektorijas ir parametrus. Šis metodas yra paprastas ir intuityvus, tačiau jis turi žemą programavimo efektyvumą sudėtingos formos ruošiniams. Tobulėjant technologijoms, neprisijungus programavimo technologija pamažu populiarėja. Ji naudoja kompiuterinio projektavimo (CAD) ir kompiuterinės gamybos (CAM) programinę įrangą, kad programuotų ir planuotų robotų kelią virtualioje aplinkoje, o tai labai pagerina programavimo efektyvumą ir tikslumą.
Kelio planavimo algoritmas
Siekiant efektyvaus ir vienodo purškimo, trajektorijos planavimo algoritmas yra vienas iš pagrindinių valdymo sistemos elementų. Įprasti trajektorijos planavimo algoritmai apima vienodo atstumo kelio planavimą, spiralinio kelio planavimą ir kt. Šiuose algoritmuose atsižvelgiama į tokius veiksnius kaip ruošinio forma, purškimo plotis, persidengimo greitis ir kt., siekiant užtikrinti vienodą dangos padengimą ant paviršiaus. ruošinį ir sumažinkite dangos atliekas.
(2) Jutiklių technologija ir grįžtamojo ryšio valdymas
regėjimo jutiklis
Vizualiniai jutikliai plačiai naudojamidažymo purškimo robotai. Jis gali identifikuoti ir rasti ruošinius, gauti informaciją apie jų formą, dydį ir padėtį. Derinant su kelio planavimo sistema, vaizdiniai jutikliai gali reguliuoti roboto judėjimo trajektoriją realiu laiku, kad būtų užtikrintas purškimo tikslumas. Be to, vizualiniai jutikliai taip pat gali aptikti dangų storį ir kokybę, todėl galima stebėti purškimo proceso kokybę.
Kiti jutikliai
Be vizualinių jutiklių taip pat bus naudojami atstumo jutikliai, slėgio jutikliai ir kt. Atstumo jutiklis gali stebėti atstumą tarp purkštuko ir ruošinio realiu laiku, užtikrindamas purškimo atstumo stabilumą. Slėgio jutiklis stebi ir pateikia grįžtamąjį ryšį apie slėgį dažų tiekimo sistemoje, kad užtikrintų dažų tiekimo stabilumą. Šie jutikliai kartu su valdymo sistema sudaro uždaro ciklo grįžtamojo ryšio valdymą, pagerinantį roboto purškimo tikslumą ir stabilumą.
5 、 Apsaugos technologija
(1) Apsauginis įtaisas
Pramoniniai šešių ašių purškimo robotaipaprastai yra aprūpinti visapusiškais apsaugos įtaisais. Pavyzdžiui, aplink robotą įrengti apsaugines tvoras, kad darbuotojai nepatektų į pavojingas zonas, kol robotas veikia. Ant tvoros sumontuotos apsauginės šviesos užuolaidos ir kita įranga. Kai darbuotojai prisilies prie šviesos užuolaidų, robotas iš karto nustos veikti, kad būtų užtikrintas darbuotojų saugumas.
(2) Elektros sauga ir sprogimui atspari konstrukcija
Kadangi purškimo metu gali susidaryti degios ir sprogios dangos bei dujos, robotų elektros sistema turi būti gerai apsaugota nuo sprogimo. Pritaikyti sprogimui atsparius variklius, sandarias elektros valdymo spintas, griežtus robotų įžeminimo ir statinių pašalinimo priemonių reikalavimus, kad būtų išvengta nelaimingų atsitikimų, kuriuos sukelia elektros kibirkštys.
Pramoninių šešių ašių purškimo robotų technologija apima kelis aspektus, tokius kaip mechaninė struktūra, purškimo sistema, valdymo sistema ir saugos technologija. Nuolat tobulinant purškimo kokybės ir efektyvumo reikalavimus pramoninėje gamyboje, šios technologijos taip pat nuolat tobulėja ir diegia naujoves. Ateityje galime tikėtis pažangesnių robotų technologijų, tokių kaip išmanesni maršruto planavimo algoritmai, tikslesnė jutiklių technologija ir saugesnės bei patikimesnės apsaugos priemonės, kad toliau skatintume purškimo pramonės plėtrą.
Paskelbimo laikas: 2024-11-13
