Kaip suvirinimo robotai ir suvirinimo įranga koordinuoja savo judesius?

Suvirinimo robotų ir suvirinimo įrangos koordinuotas veikimas daugiausia apima šiuos pagrindinius aspektus:

Ryšio ryšys

Turi būti sukurtas stabilus ryšio ryšys tarp suvirinimo roboto ir suvirinimo įrangos. Įprasti ryšio metodai apima skaitmenines sąsajas (pvz., Ethernet, DeviceNet, Profibus ir kt.) ir analogines sąsajas. Per šias sąsajas robotas gali siųsti suvirinimo parametrus (pvz., suvirinimo srovę, įtampą, suvirinimo greitį ir kt.) į suvirinimo įrangą, o suvirinimo įranga taip pat gali pateikti grįžtamąjį ryšį apie savo būsenos informaciją (pvz., ar įranga yra normali). , gedimų kodai ir pan.) prie roboto.

Pavyzdžiui, kai kuriose šiuolaikinėse suvirinimo dirbtuvėse robotai ir suvirinimo maitinimo šaltiniai yra prijungti per Ethernet. Suvirinimo proceso programa roboto valdymo sistemoje gali tiksliai siųsti instrukcijas suvirinimo energijos šaltiniui, pavyzdžiui, nustatyti impulsinio suvirinimo impulsų dažnį iki 5 Hz, didžiausią srovę iki 200 A ir kitus parametrus, kad atitiktų konkrečių suvirinimo užduočių reikalavimus.

Laiko kontrolė

Suvirinimo procesui laiko kontrolė yra labai svarbi. Suvirinimo robotai turi būti tiksliai suderinti su suvirinimo įranga laiko atžvilgiu. Lanko inicijavimo etape robotas pirmiausia turi pereiti į pradinę suvirinimo padėtį, o tada nusiųsti lanko inicijavimo signalą į suvirinimo įrangą. Gavusi signalą, suvirinimo įranga per labai trumpą laiką (dažniausiai nuo kelių milisekundžių iki dešimčių milisekundžių) sukurs suvirinimo lanką.

Kaip pavyzdį imant ekranuotą suvirinimą dujomis, įdėjus robotą, jis siunčia lanko signalą, o suvirinimo maitinimo šaltinis išveda aukštą įtampą, kad prasiskverbtų pro dujas ir sudarytų lanką. Tuo pačiu metu vielos padavimo mechanizmas pradeda tiekti laidą. Suvirinimo proceso metu robotas juda iš anksto nustatytu greičiu ir trajektorija, o suvirinimo įranga nuolat ir stabiliai tiekia suvirinimo energiją. Baigus suvirinti, robotas siunčia lanko sustabdymo signalą, o suvirinimo įranga palaipsniui mažina srovę ir įtampą, užpildo lanko duobę ir užgesina lanką.

Pavyzdžiui, suvirinant automobilio kėbulą, roboto judėjimo greitis derinamas su suvirinimo įrangos suvirinimo parametrais, siekiant užtikrinti, kad suvirinimo įranga galėtų užpildyti suvirinimo siūlę atitinkamu suvirinimo šilumos įėjimu robotui judant tam tikru atstumu, išvengiant defektai, tokie kaip nepilnas įsiskverbimas arba prasiskverbimas.

Parametrų suderinimas

Suvirinimo roboto judėjimo parametrai (tokie kaip greitis, pagreitis ir kt.) ir suvirinimo įrangos suvirinimo parametrai (pvz., srovė, įtampa, vielos padavimo greitis ir kt.) turi būti suderinti tarpusavyje. Jei roboto judėjimo greitis yra per didelis ir suvirinimo įrangos suvirinimo parametrai nėra atitinkamai sureguliuoti, tai gali lemti prastą suvirinimo siūlių susidarymą, pvz., siauros siūlės, įpjovos ir kiti defektai.

Pavyzdžiui, norint suvirinti storesnius ruošinius, reikia didesnės suvirinimo srovės ir lėtesnio roboto judėjimo greičio, kad būtų užtikrintas pakankamas įsiskverbimas ir metalo užpildymas. Plonų plokščių suvirinimui reikalinga mažesnė suvirinimo srovė ir didesnis roboto judėjimo greitis, kad būtų išvengta perdegimo. Suvirinimo robotų ir suvirinimo įrangos valdymo sistemos gali suderinti šiuos parametrus naudojant išankstinį programavimą arba prisitaikančius valdymo algoritmus.

Grįžtamojo ryšio reguliavimas

Siekiant užtikrinti suvirinimo kokybę, tarp suvirinimo roboto ir suvirinimo įrangos turi būti grįžtamojo ryšio reguliavimo mechanizmas. Suvirinimo įranga gali pateikti grįžtamąjį ryšį apie faktinius suvirinimo parametrus (pvz., faktinę srovę, įtampą ir kt.) roboto valdymo sistemai. Remdamiesi šia grįžtamojo ryšio informacija, robotai gali tiksliai sureguliuoti savo judėjimo trajektoriją arba suvirinimo įrangos parametrus.

Pavyzdžiui, suvirinimo proceso metu, jei suvirinimo įranga dėl kokių nors priežasčių nustato suvirinimo srovės svyravimus (pvz., nelygų ruošinio paviršių, laidžiojo antgalio susidėvėjimą ir pan.), ji gali perduoti šią informaciją robotui. Robotai gali atitinkamai reguliuoti savo judėjimo greitį arba siųsti nurodymus suvirinimo įrangai sureguliuoti srovę, kad būtų užtikrintas suvirinimo kokybės stabilumas.


Paskelbimo laikas: 2024-12-16