1. Valdymo režimas „Taškas į tašką“.
Taškinio valdymo sistema iš tikrųjų yra padėties servo sistema, o jų pagrindinė struktūra ir sudėtis iš esmės yra ta pati, tačiau dėmesys skiriamas kitokiai, o valdymo sudėtingumas taip pat skiriasi. Taškinė valdymo sistema paprastai apima galutinę mechaninę pavarą, mechaninio perdavimo mechanizmą, galios elementą, valdiklį, padėties matavimo įtaisą ir kt. Mechaninė pavara yra veikimo komponentas, kuris atitinka funkcinius reikalavimus, pvz.suvirintojo roboto ranka, CNC apdirbimo staklių darbastalis ir kt. Plačiąja prasme pavaros taip pat apima judesio palaikymo komponentus, tokius kaip kreipiamieji bėgiai, kurie atlieka lemiamą vaidmenį nustatant padėties tikslumą.
Šis valdymo metodas valdo tik tam tikrų nurodytų atskirų pramoninio roboto terminalo pavaros taškų padėtį ir laikyseną darbo vietoje. Valdant pramoniniai robotai turi tik greitai ir tiksliai judėti tarp gretimų taškų, nereikalaujant, kad tikslinio taško trajektorija pasiektų tikslinį tašką. Padėties nustatymo tikslumas ir reikalingas judėjimo laikas yra du pagrindiniai šio valdymo metodo techniniai rodikliai. Šis valdymo metodas pasižymi paprastu įgyvendinimu ir mažu padėties nustatymo tikslumu. Todėl jis dažniausiai naudojamas pakrovimui ir iškrovimui, taškiniam suvirinimui ir komponentų išdėstymui ant grandinių plokščių, tik tam, kad gnybtų pavaros padėtis ir laikysena būtų tiksli tiksliniame taške. Šis metodas yra gana paprastas, tačiau sunku pasiekti 2-3 μm padėties nustatymo tikslumą.
2. Nepertraukiamos trajektorijos valdymo metodas
Šis valdymo metodas nuolat kontroliuoja pramoninio roboto galinio efektoriaus padėtį ir laikyseną darbo vietoje, reikalaujant, kad jis griežtai laikytųsi iš anksto nustatytos trajektorijos ir greičio, kad judėtų tam tikru tikslumo diapazonu, su valdomu greičiu, sklandžiu trajektorija ir stabiliu judėjimu. kad būtų atlikta operacijos užduotis. Tarp jų trajektorijos tikslumas ir judesio stabilumas yra du svarbiausi rodikliai.
Pramoninių robotų jungtys juda nuolat ir sinchroniškai, o pramoninių robotų galiniai efektoriai gali sudaryti ištisines trajektorijas. Pagrindiniai šio valdymo būdo techniniai rodikliai yratrajektorijos sekimo tikslumas ir stabilumaspramoninių robotų, kurie dažniausiai naudojami lankinio suvirinimo, dažymo, plaukų šalinimo ir aptikimo robotuose, galutinio efektoriaus.
3. Priverstinis valdymo režimas
Kai robotai atlieka su aplinka susijusias užduotis, tokias kaip šlifavimas ir surinkimas, paprastas padėties valdymas gali sukelti reikšmingų padėties klaidų ir sugadinti dalis ar robotus. Kai robotai juda šioje riboto judėjimo aplinkoje, jiems dažnai reikia derinti gebėjimų valdymą ir naudoti (sukimo momento) servo režimą. Šio valdymo būdo principas iš esmės yra toks pat kaip padėties servo valdymo, tik įvestis ir grįžtamasis ryšys yra ne padėties signalai, o jėgos (sukimo momento) signalai, todėl sistema turi turėti galingą sukimo momento jutiklį. Kartais adaptyvusis valdymas taip pat naudoja jutimo funkcijas, tokias kaip artumas ir slydimas.
4. Sumanūs valdymo metodai
Išmanus robotų valdymasyra įgyti žinių apie supančią aplinką per jutiklius ir priimti atitinkamus sprendimus remiantis savo vidine žinių baze. Pritaikius pažangią valdymo technologiją, robotas pasižymi dideliu prisitaikymu prie aplinkos ir gebėjimo savarankiškai mokytis. Išmaniosios valdymo technologijos plėtra priklauso nuo spartaus dirbtinio intelekto, pvz., dirbtinių neuroninių tinklų, genetinių algoritmų, genetinių algoritmų, ekspertinių sistemų ir kt., vystymosi. Galbūt šis valdymo metodas tikrai turi dirbtinio intelekto nusileidimo skonį pramoniniams robotams, o tai yra taip pat sunkiausiai valdomas. Be algoritmų, jis taip pat labai priklauso nuo komponentų tikslumo.
Paskelbimo laikas: 2024-05-05
