ຂ່າວ - ຫຼັກການການເຮັດວຽກຂອງລະບົບຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນ delta ແມ່ນຫຍັງ?

ຫຸ່ນຍົນ deltaແມ່ນປະເພດຂອງຫຸ່ນຍົນຂະຫນານທີ່ໃຊ້ທົ່ວໄປໃນອັດຕະໂນມັດອຸດສາຫະກໍາ. ມັນປະກອບດ້ວຍສາມແຂນທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ກັບພື້ນຖານທົ່ວໄປ, ເຊິ່ງແຕ່ລະແຂນປະກອບດ້ວຍຊຸດຂອງການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ກັນດ້ວຍຂໍ້ຕໍ່. ແຂນຖືກຄວບຄຸມໂດຍມໍເຕີແລະເຊັນເຊີເພື່ອເຄື່ອນຍ້າຍໃນລັກສະນະປະສານງານ, ເຮັດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນສາມາດປະຕິບັດວຽກງານທີ່ສັບສົນດ້ວຍຄວາມໄວແລະຄວາມແມ່ນຍໍາ. ໃນບົດຄວາມນີ້, ພວກເຮົາຈະປຶກສາຫາລືກ່ຽວກັບການເຮັດວຽກພື້ນຖານຂອງລະບົບການຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນ delta, ລວມທັງລະບົບການຄວບຄຸມ, ເຊັນເຊີ, ແລະ actuators.

ການຄວບຄຸມ Algorithm

ຂັ້ນຕອນການຄວບຄຸມຂອງຫຸ່ນຍົນ delta ແມ່ນຫົວໃຈຂອງລະບົບການຄວບຄຸມ. ມັນຮັບຜິດຊອບສໍາລັບການປະມວນຜົນສັນຍານ input ຈາກ sensors ຂອງຫຸ່ນຍົນແລະແປໃຫ້ເຂົາເຈົ້າເຂົ້າໄປໃນຄໍາສັ່ງການເຄື່ອນໄຫວສໍາລັບ motors ໄດ້. ສູດການຄິດໄລ່ການຄວບຄຸມຖືກປະຕິບັດຢູ່ໃນຕົວຄວບຄຸມ logic ທີ່ມີໂຄງການ (PLC) ຫຼື microcontroller, ເຊິ່ງຝັງຢູ່ໃນລະບົບການຄວບຄຸມຂອງຫຸ່ນຍົນ.

ສູດການຄວບຄຸມປະກອບດ້ວຍສາມອົງປະກອບຕົ້ນຕໍ: kinematics, ການວາງແຜນ trajectory, ແລະການຄວບຄຸມຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ. Kinematics ອະທິບາຍຄວາມສໍາພັນລະຫວ່າງມຸມຮ່ວມກັນຂອງຫຸ່ນຍົນແລະຕໍາແຫນ່ງແລະການວາງທິດທາງຂອງ end-effector ຂອງຫຸ່ນຍົນ (ໂດຍທົ່ວໄປແມ່ນ gripper ຫຼືເຄື່ອງມື). ການວາງແຜນ trajectory ກ່ຽວຂ້ອງກັບການຜະລິດຄໍາສັ່ງການເຄື່ອນໄຫວເພື່ອຍ້າຍຫຸ່ນຍົນຈາກຕໍາແຫນ່ງປະຈຸບັນຂອງຕົນໄປຫາຕໍາແຫນ່ງທີ່ຕ້ອງການຕາມເສັ້ນທາງທີ່ກໍານົດໄວ້. ການຄວບຄຸມການຕິຊົມກ່ຽວຂ້ອງກັບການປັບການເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນໂດຍອີງໃສ່ສັນຍານຕິຊົມພາຍນອກ (ເຊັ່ນ: ການອ່ານເຊັນເຊີ) ເພື່ອຮັບປະກັນວ່າຫຸ່ນຍົນປະຕິບັດຕາມ trajectory ທີ່ຕ້ອງການຢ່າງຖືກຕ້ອງ.

ເຊັນເຊີ

ລະບົບການຄວບຄຸມຂອງຫຸ່ນຍົນ deltaອີງໃສ່ຊຸດຂອງເຊັນເຊີເພື່ອຕິດຕາມລັກສະນະຕ່າງໆຂອງການປະຕິບັດຂອງຫຸ່ນຍົນ, ເຊັ່ນ: ຕໍາແຫນ່ງ, ຄວາມໄວ, ແລະຄວາມເລັ່ງຂອງມັນ. ເຊັນເຊີທີ່ໃຊ້ທົ່ວໄປທີ່ສຸດໃນຫຸ່ນຍົນ delta ແມ່ນຕົວເຂົ້າລະຫັດ optical, ເຊິ່ງວັດແທກການຫມຸນຂອງຂໍ້ຕໍ່ຂອງຫຸ່ນຍົນ. ເຊັນເຊີເຫຼົ່ານີ້ໃຫ້ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຕໍາແຫນ່ງເປັນມຸມກັບລະບົບການຄວບຄຸມ, ເຮັດໃຫ້ມັນສາມາດກໍານົດຕໍາແຫນ່ງແລະຄວາມໄວຂອງຫຸ່ນຍົນໃນເວລາຈິງ.

ເຊັນເຊີທີ່ສໍາຄັນອີກປະການຫນຶ່ງທີ່ໃຊ້ໃນຫຸ່ນຍົນ delta ແມ່ນເຊັນເຊີຜົນບັງຄັບໃຊ້, ເຊິ່ງວັດແທກກໍາລັງແລະແຮງບິດທີ່ນໍາໃຊ້ໂດຍ end-effector ຂອງຫຸ່ນຍົນ. ເຊັນເຊີເຫຼົ່ານີ້ເຮັດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນສາມາດປະຕິບັດວຽກງານທີ່ມີການຄວບຄຸມບັງຄັບ, ເຊັ່ນ: ຈັບວັດຖຸທີ່ອ່ອນແອຫຼືນໍາໃຊ້ປະລິມານທີ່ຊັດເຈນໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດການປະກອບ.

ຕົວກະຕຸ້ນ

ລະບົບການຄວບຄຸມຂອງຫຸ່ນຍົນ delta ແມ່ນຮັບຜິດຊອບໃນການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນໂດຍຜ່ານຊຸດຂອງ actuators. ຕົວກະຕຸ້ນທົ່ວໄປທີ່ສຸດທີ່ໃຊ້ໃນຫຸ່ນຍົນ delta ແມ່ນມໍເຕີໄຟຟ້າ, ເຊິ່ງຂັບເຄື່ອນຂໍ້ຕໍ່ຂອງຫຸ່ນຍົນຜ່ານເກຍຫຼືສາຍແອວ. ມໍເຕີໄດ້ຖືກຄວບຄຸມໂດຍວິທີການຄວບຄຸມ, ເຊິ່ງສົ່ງໃຫ້ພວກເຂົາຄໍາສັ່ງການເຄື່ອນໄຫວທີ່ຊັດເຈນໂດຍອີງໃສ່ການປ້ອນຂໍ້ມູນຈາກເຊັນເຊີຂອງຫຸ່ນຍົນ.

ນອກເຫນືອຈາກມໍເຕີ, ຫຸ່ນຍົນ delta ອາດຈະໃຊ້ຕົວກະຕຸ້ນປະເພດອື່ນໆ, ເຊັ່ນ: ເຄື່ອງກະຕຸ້ນໄຮໂດຼລິກຫຼືນິວເມຕິກ, ຂຶ້ນກັບຄວາມຕ້ອງການສະເພາະຂອງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ.

ສະຫຼຸບແລ້ວ, ລະບົບການຄວບຄຸມຂອງຫຸ່ນຍົນ delta ເປັນລະບົບທີ່ຊັບຊ້ອນ ແລະ ມີການເພີ່ມປະສິດທິພາບສູງທີ່ຊ່ວຍໃຫ້ຫຸ່ນຍົນສາມາດປະຕິບັດວຽກງານຕ່າງໆດ້ວຍຄວາມໄວສູງ ແລະ ຄວາມຊັດເຈນ. ສູດການຄິດໄລ່ການຄວບຄຸມແມ່ນຫົວໃຈຂອງລະບົບ, ການປະມວນຜົນສັນຍານ input ຈາກ sensors ຂອງຫຸ່ນຍົນແລະການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນໂດຍຜ່ານຊຸດຂອງ actuators. ເຊັນເຊີໃນຫຸ່ນຍົນ delta ໃຫ້ຄໍາຄິດເຫັນກ່ຽວກັບຕໍາແຫນ່ງ, ຄວາມໄວ, ແລະຄວາມເລັ່ງຂອງຫຸ່ນຍົນ, ໃນຂະນະທີ່ actuators ຂັບເຄື່ອນການເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນໃນລັກສະນະປະສານງານ. ໂດຍການລວມເອົາສູດການຄິດໄລ່ການຄວບຄຸມທີ່ຊັດເຈນກັບເຕັກໂນໂລຊີເຊັນເຊີແລະຕົວກະຕຸ້ນກ້າວຫນ້າ, ຫຸ່ນຍົນ delta ກໍາລັງຫັນປ່ຽນວິທີການອັດຕະໂນມັດອຸດສາຫະກໍາແມ່ນເຮັດໄດ້.