ໃນຊຸມປີມໍ່ໆມານີ້, ພາກສະຫນາມຂອງຫຸ່ນຍົນມີຄວາມກ້າວຫນ້າຢ່າງຫຼວງຫຼາຍໃນການພັດທະນາເຄື່ອງຈັກອັດສະລິຍະສາມາດປະຕິບັດວຽກງານທີ່ສັບສົນເຊັ່ນ: ການຈັບມື, ການຫມູນໃຊ້ແລະການຮັບຮູ້ວັດຖຸໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ແຕກຕ່າງກັນ. ຂົງເຂດໜຶ່ງຂອງການຄົ້ນຄວ້າທີ່ໄດ້ຮັບຄວາມສົນໃຈຫຼາຍແມ່ນລະບົບການຈັບພາບແບບ 3 ມິຕິທີ່ບໍ່ເປັນລະບຽບ. ລະບົບເຫຼົ່ານີ້ມີຈຸດປະສົງເພື່ອຮຽນຮູ້ວິທີການເລືອກເອົາວັດຖຸທີ່ມີຮູບຮ່າງ, ຂະຫນາດ, ແລະໂຄງສ້າງທີ່ແຕກຕ່າງກັນໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ບໍ່ມີໂຄງສ້າງ. ໃນບົດຄວາມນີ້, ພວກເຮົາຈະຄົ້ນຫາຈຸດການຕັ້ງຄ່າທີ່ສໍາຄັນສໍາລັບການພັດທະນາລະບົບການຈັບພາບແບບ 3D ແບບບໍ່ມີຄໍາສັ່ງທີ່ມີປະສິດທິພາບ.
1. ເຊັນເຊີຄວາມເລິກ
ຈຸດການຕັ້ງຄ່າທໍາອິດແລະສໍາຄັນທີ່ສຸດສໍາລັບການ aລະບົບການຈັບພາບແບບ 3 ມິຕິແມ່ນເຊັນເຊີຄວາມເລິກ. ເຊັນເຊີຄວາມເລິກແມ່ນອຸປະກອນທີ່ຈັບໄລຍະຫ່າງລະຫວ່າງເຊັນເຊີກັບວັດຖຸທີ່ຖືກຮັບຮູ້, ໃຫ້ຂໍ້ມູນພື້ນທີ່ທີ່ຖືກຕ້ອງແລະລະອຽດ. ມີຫຼາຍປະເພດຂອງເຊັນເຊີຄວາມເລິກທີ່ມີຢູ່ໃນຕະຫຼາດ, ລວມທັງ LIDAR, ແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບ stereo.
LIDAR ເປັນເຊັນເຊີຄວາມເລິກທີ່ນິຍົມອີກອັນນຶ່ງທີ່ໃຊ້ເທັກໂນໂລຍີເລເຊີເພື່ອວັດແທກໄລຍະຫ່າງ. ມັນສົ່ງ laser pulses ອອກແລະວັດແທກເວລາທີ່ມັນໃຊ້ເວລາສໍາລັບ laser bounce ກັບຄືນໄປບ່ອນຈາກວັດຖຸທີ່ຖືກຮັບຮູ້. LIDAR ສາມາດສະຫນອງຮູບພາບ 3D ທີ່ມີຄວາມລະອຽດສູງຂອງວັດຖຸ, ເຮັດໃຫ້ມັນເຫມາະສົມສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກເຊັ່ນ: ແຜນທີ່, ການນໍາທາງ, ແລະການຈັບມື.
ກ້ອງສະເຕຣິໂອເປັນເຊັນເຊີຄວາມເລິກອີກປະເພດໜຶ່ງທີ່ບັນທຶກຂໍ້ມູນ 3 ມິຕິໂດຍໃຊ້ກ້ອງສອງຕົວທີ່ວາງໄວ້ຂ້າງກັນ. ໂດຍການປຽບທຽບຮູບພາບທີ່ຖືກຈັບໂດຍແຕ່ລະກ້ອງຖ່າຍຮູບ, ລະບົບສາມາດຄິດໄລ່ໄລຍະຫ່າງລະຫວ່າງກ້ອງຖ່າຍຮູບແລະວັດຖຸທີ່ຖືກຮັບຮູ້. ກ້ອງຖ່າຍຮູບສະເຕີລິໂອມີນ້ໍາຫນັກເບົາ, ລາຄາບໍ່ແພງ, ແລະງ່າຍຕໍ່ການໃຊ້, ເຮັດໃຫ້ມັນເປັນທາງເລືອກທີ່ນິຍົມສໍາລັບຫຸ່ນຍົນມືຖື.
ຈຸດການຕັ້ງຄ່າທີ່ສໍາຄັນອັນທີສອງສໍາລັບລະບົບການຈັບພາບແບບ 3D ແມ່ນລະບົບການຮັບຮູ້ວັດຖຸ. ສູດການຄິດໄລ່ເຫຼົ່ານີ້ເຮັດໃຫ້ລະບົບສາມາດກໍານົດແລະຈັດປະເພດວັດຖຸທີ່ແຕກຕ່າງກັນໂດຍອີງໃສ່ຮູບຮ່າງ, ຂະຫນາດ, ແລະໂຄງສ້າງຂອງມັນ. ມີຫຼາຍລະບົບການຮັບຮູ້ວັດຖຸທີ່ມີຢູ່, ລວມທັງການປະມວນຜົນຄລາວຈຸດ, ການຈັບຄູ່ພື້ນຜິວ, ການຈັບຄູ່ຄຸນສົມບັດ ແລະການຮຽນຮູ້ເລິກເຊິ່ງ.
ການປະມວນຜົນຄລາວຈຸດແມ່ນລະບົບການຮັບຮູ້ວັດຖຸຍອດນິຍົມທີ່ປ່ຽນຂໍ້ມູນ 3 ມິຕິທີ່ບັນທຶກໂດຍເຊັນເຊີຄວາມເລິກເຂົ້າໄປໃນເມກຈຸດ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ລະບົບຈະວິເຄາະຈຸດເມຄເພື່ອກໍານົດຮູບຮ່າງແລະຂະຫນາດຂອງວັດຖຸທີ່ຖືກຮັບຮູ້. ການຈັບຄູ່ພື້ນຜິວແມ່ນອີກວິທີໜຶ່ງທີ່ປຽບທຽບຮູບແບບ 3 ມິຕິຂອງວັດຖຸທີ່ມີຄວາມຮູ້ສຶກກັບຫ້ອງສະໝຸດຂອງວັດຖຸທີ່ຮູ້ມາກ່ອນເພື່ອລະບຸຕົວຕົນຂອງວັດຖຸ.
ການຈັບຄູ່ຄຸນສົມບັດແມ່ນອີກວິທີໜຶ່ງທີ່ກຳນົດລັກສະນະສຳຄັນຂອງວັດຖຸທີ່ຮັບຮູ້, ເຊັ່ນ: ມຸມ, ຂອບ, ແລະເສັ້ນໂຄ້ງ, ແລະກົງກັບຖານຂໍ້ມູນຂອງວັດຖຸທີ່ຮູ້ມາກ່ອນ. ສຸດທ້າຍ, ການຮຽນຮູ້ເລິກແມ່ນການພັດທະນາທີ່ຜ່ານມາໃນ algorithms ການຮັບຮູ້ວັດຖຸທີ່ໃຊ້ເຄືອຂ່າຍ neural ເພື່ອຮຽນຮູ້ແລະຮັບຮູ້ວັດຖຸ. ສູດການຄິດໄລ່ການຮຽນຮູ້ເລິກສາມາດຮັບຮູ້ວັດຖຸທີ່ມີຄວາມຖືກຕ້ອງແລະຄວາມໄວສູງ, ເຮັດໃຫ້ມັນເຫມາະສົມສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ໃຊ້ເວລາທີ່ແທ້ຈິງເຊັ່ນ: grasping.
3. Grasping algorithms
ຈຸດການຕັ້ງຄ່າທີ່ສໍາຄັນທີສາມສໍາລັບການ aລະບົບການຈັບພາບແບບ 3 ມິຕິແມ່ນຂັ້ນຕອນການຈັບມື. Grasping algorithms ແມ່ນໂຄງການທີ່ຊ່ວຍໃຫ້ຫຸ່ນຍົນສາມາດຮັບ ແລະ ໝູນໃຊ້ວັດຖຸທີ່ຮູ້ສຶກໄດ້. ມີຫຼາຍປະເພດຂອງ grasping algorithms ທີ່ມີຢູ່, ລວມທັງ grasp algorithms ການວາງແຜນ, grasp algorithms ການຜະລິດ, ແລະ algorithms ການແຈກຢາຍຜົນບັງຄັບໃຊ້.
ຂັ້ນຕອນການວາງແຜນການຈັບມືສ້າງລາຍຊື່ຂອງຜູ້ສະໝັກທີ່ຈັບໄດ້ສຳລັບວັດຖຸທີ່ຖືກຮັບຮູ້ໂດຍອີງຕາມຮູບຮ່າງ ແລະຂະໜາດຂອງມັນ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ລະບົບຈະປະເມີນຄວາມຫມັ້ນຄົງຂອງແຕ່ລະຄົນແລະເລືອກຄວາມຫມັ້ນຄົງທີ່ສຸດ. ສູດການຄິດໄລ່ການສ້າງຄວາມເຂົ້າໃຈໃຊ້ເຕັກນິກການຮຽນຮູ້ເລິກໆເພື່ອຮຽນຮູ້ວິທີການຈັບວັດຖຸທີ່ແຕກຕ່າງກັນ ແລະສ້າງຄວາມເຂົ້າໃຈໂດຍບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງມີການວາງແຜນທີ່ຊັດເຈນ.
ສູດການຄິດໄລ່ຜົນບັງຄັບໃຊ້ແມ່ນວິທີການຈັບມືປະເພດອື່ນທີ່ຄຳນຶງເຖິງນ້ຳໜັກ ແລະ ການແຈກຢາຍຂອງວັດຖຸເພື່ອກຳນົດກຳລັງການຈັບທີ່ເໝາະສົມທີ່ສຸດ. ສູດການຄິດໄລ່ເຫຼົ່ານີ້ສາມາດຮັບປະກັນວ່າຫຸ່ນຍົນສາມາດເກັບເອົາວັດຖຸທີ່ໜັກ ແລະໜາໄດ້ໂດຍບໍ່ຕ້ອງຖິ້ມມັນລົງ.
4. ແຂບ
ຈຸດກຳນົດຄ່າທີ່ສຳຄັນສຸດທ້າຍສຳລັບລະບົບການຈັບພາບແບບ 3 ມິຕິແມ່ນຕົວຈັບມື. Gripper ແມ່ນມືຫຸ່ນຍົນທີ່ຈັບແລະ manipulates ວັດຖຸທີ່ຖືກຮັບຮູ້. ມີຫຼາຍປະເພດຂອງ grippers ທີ່ມີຢູ່, ລວມທັງ grippers ຄາງກະໄຕຂະຫນານ, grippers ສາມນິ້ວມື, ແລະ grippers ດູດ.
ຄາງກະໄຕຂະຫນານປະກອບດ້ວຍຄາງກະໄຕຂະຫນານສອງອັນທີ່ເຄື່ອນເຂົ້າກັນເພື່ອຈັບວັດຖຸ. ພວກເຂົາເຈົ້າແມ່ນງ່າຍດາຍແລະເຊື່ອຖືໄດ້, ເຮັດໃຫ້ພວກເຂົາເປັນທາງເລືອກທີ່ນິຍົມສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກເຊັ່ນ: ເລືອກແລະສະຖານທີ່ປະຕິບັດງານ. Grippers ສາມນິ້ວມືແມ່ນມີຄວາມຫລາກຫລາຍກວ່າແລະສາມາດຈັບວັດຖຸທີ່ມີຮູບຮ່າງແລະຂະຫນາດທີ່ແຕກຕ່າງກັນ. ພວກເຂົາເຈົ້າຍັງສາມາດ rotate ແລະ manipulate ວັດຖຸ, ເຮັດໃຫ້ພວກເຂົາເຫມາະສົມສໍາລັບການປະກອບແລະການຫມູນໃຊ້ວຽກງານ.
ເຄື່ອງດູດດູດໃຊ້ຈອກດູດສູນຍາກາດເພື່ອແນບໃສ່ວັດຖຸທີ່ມີຄວາມຮູ້ສຶກ ແລະເອົາມັນຂຶ້ນ. ພວກມັນແມ່ນເຫມາະສົມສໍາລັບການຈັບວັດຖຸທີ່ມີພື້ນຜິວລຽບເຊັ່ນແກ້ວ, ພາດສະຕິກ, ແລະໂລຫະ.
ສະຫຼຸບແລ້ວ, ການພັດທະນາ ກລະບົບການຈັບພາບແບບ 3 ມິຕິທີ່ບໍ່ເປັນລະບຽບຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການພິຈາລະນາຢ່າງລະອຽດກ່ຽວກັບຈຸດການຕັ້ງຄ່າທີ່ສໍາຄັນຂອງລະບົບ. ເຫຼົ່ານີ້ລວມມີເຊັນເຊີຄວາມເລິກ, ຂັ້ນຕອນການຮັບຮູ້ວັດຖຸ, ຂັ້ນຕອນການຈັບມື, ແລະຕົວຈັບມື. ໂດຍການເລືອກອົງປະກອບທີ່ເຫມາະສົມທີ່ສຸດສໍາລັບແຕ່ລະຈຸດການຕັ້ງຄ່າເຫຼົ່ານີ້, ນັກຄົ້ນຄວ້າແລະວິສະວະກອນສາມາດພັດທະນາລະບົບ grasping ທີ່ມີປະສິດຕິພາບແລະມີປະສິດທິພາບທີ່ສາມາດຈັດການຄວາມຫລາກຫລາຍຂອງວັດຖຸໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ບໍ່ມີໂຄງສ້າງ. ການພັດທະນາລະບົບເຫຼົ່ານີ້ມີທ່າແຮງອັນໃຫຍ່ຫຼວງເພື່ອປັບປຸງປະສິດທິພາບແລະຜົນຜະລິດຂອງອຸດສາຫະກໍາຕ່າງໆ, ເຊັ່ນ: ການຜະລິດ, ການຂົນສົ່ງ, ແລະການດູແລສຸຂະພາບ.
ເວລາປະກາດ: ກັນຍາ-18-2024
