ເປັນຫຍັງຫຸ່ນຍົນຈຶ່ງບໍ່ສາມາດປະຕິບັດວຽກງານໄດ້ຖືກຕ້ອງຕາມຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງທີ່ຊ້ໍາກັນ? ໃນລະບົບການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນ, ການບ່ຽງເບນຂອງລະບົບປະສານງານຕ່າງໆແມ່ນປັດໃຈສໍາຄັນທີ່ສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນແລະການເຮັດຊ້ໍາອີກ. ຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນການວິເຄາະລະອຽດຂອງການບິດເບືອນລະບົບປະສານງານຕ່າງໆ:
1, ການປະສານງານຖານ
ການປະສານງານພື້ນຖານແມ່ນມາດຕະຖານສໍາລັບລະບົບພິກັດທັງຫມົດແລະຈຸດເລີ່ມຕົ້ນສໍາລັບການສ້າງຕັ້ງຕົວແບບ kinematic ຂອງຫຸ່ນຍົນ. ເມື່ອສ້າງຕົວແບບ kinematic ໃນຊອບແວ, ຖ້າການຕັ້ງຄ່າຂອງລະບົບປະສານງານພື້ນຖານບໍ່ຖືກຕ້ອງ, ມັນຈະນໍາໄປສູ່ການສະສົມຂອງຄວາມຜິດພາດໃນລະບົບທັງຫມົດ. ຂໍ້ຜິດພາດປະເພດນີ້ອາດຈະບໍ່ຖືກກວດພົບໄດ້ງ່າຍໃນລະຫວ່າງການດີບັກ ແລະການນຳໃຊ້ຕໍ່ໄປ, ເພາະວ່າຊອບແວໄດ້ຜ່ານການປະມວນຜົນການຊົດເຊີຍທີ່ສອດຄ້ອງກັນຢູ່ພາຍໃນແລ້ວ. ຢ່າງໃດກໍ່ຕາມ, ນີ້ບໍ່ໄດ້ຫມາຍຄວາມວ່າການຕັ້ງຈຸດປະສານງານຖານສາມາດຖືກລະເວັ້ນ, ຍ້ອນວ່າການບ່ຽງເບນຂະຫນາດນ້ອຍສາມາດມີຜົນກະທົບຢ່າງຫຼວງຫຼາຍຕໍ່ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນ.
2, ຈຸດປະສານງານ DH
ປະສານງານ DH (Denavit Hartenberg ປະສານງານ) ແມ່ນການອ້າງອີງສໍາລັບການຫມຸນແຕ່ລະແກນ, ໃຊ້ເພື່ອອະທິບາຍຕໍາແຫນ່ງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງແລະ posture ລະຫວ່າງຂໍ້ຕໍ່ຂອງຫຸ່ນຍົນ. ເມື່ອສ້າງຕົວແບບ kinematic ຫຸ່ນຍົນໃນຊອບແວ, ຖ້າທິດທາງຂອງລະບົບການປະສານງານ DH ຖືກຕັ້ງບໍ່ຖືກຕ້ອງຫຼືຕົວກໍານົດການເຊື່ອມໂຍງ (ເຊັ່ນ: ຄວາມຍາວ, ຊົດເຊີຍ, ມຸມບິດ, ແລະອື່ນໆ) ບໍ່ຖືກຕ້ອງ, ມັນຈະເຮັດໃຫ້ເກີດຄວາມຜິດພາດໃນການຄິດໄລ່ຄວາມຄ້າຍຄືກັນ. ຕາຕະລາງການຫັນເປັນ. ຄວາມຜິດພາດປະເພດນີ້ຈະມີຜົນກະທົບໂດຍກົງຕໍ່ trajectory motion ແລະ posture ຂອງຫຸ່ນຍົນ. ເຖິງແມ່ນວ່າມັນອາດຈະບໍ່ຖືກກວດພົບໄດ້ງ່າຍໃນລະຫວ່າງການ debugging ແລະການນໍາໃຊ້ເນື່ອງຈາກກົນໄກການຊົດເຊີຍພາຍໃນຂອງຊອບແວ, ໃນໄລຍະຍາວ, ມັນຈະມີຜົນກະທົບທາງລົບຕໍ່ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວແລະສະຖຽນລະພາບຂອງຫຸ່ນຍົນ.
3, ປະສານງານຮ່ວມກັນ
ຈຸດປະສານງານຮ່ວມກັນແມ່ນມາດຕະຖານສໍາລັບການເຄື່ອນໄຫວຮ່ວມກັນ, ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຢ່າງໃກ້ຊິດກັບຕົວກໍານົດການເຊັ່ນ: ອັດຕາສ່ວນການຫຼຸດຜ່ອນແລະຕໍາແຫນ່ງຕົ້ນກໍາເນີດຂອງແຕ່ລະແກນ. ຖ້າມີຂໍ້ຜິດພາດລະຫວ່າງລະບົບການປະສານງານຮ່ວມກັນແລະມູນຄ່າຕົວຈິງ, ມັນຈະນໍາໄປສູ່ການເຄື່ອນໄຫວຮ່ວມກັນທີ່ບໍ່ຖືກຕ້ອງ. ຄວາມບໍ່ຄວາມຖືກຕ້ອງນີ້ອາດຈະປະກົດວ່າເປັນປະກົດການຕ່າງໆເຊັ່ນ: ການຊັກຊ້າ, ການນໍາພາ, ຫຼືການສັ່ນສະເທືອນໃນການເຄື່ອນໄຫວຮ່ວມກັນ, ມີຜົນກະທົບຢ່າງຮ້າຍແຮງຕໍ່ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວແລະຄວາມຫມັ້ນຄົງຂອງຫຸ່ນຍົນ. ເພື່ອຫຼີກເວັ້ນສະຖານະການດັ່ງກ່າວ, ເຄື່ອງມືການປັບລະດັບເລເຊີທີ່ມີຄວາມແມ່ນຍໍາສູງມັກຈະຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອປັບລະບົບປະສານງານຮ່ວມກັນຢ່າງຖືກຕ້ອງກ່ອນທີ່ຫຸ່ນຍົນຈະອອກຈາກໂຮງງານ, ຮັບປະກັນຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວຮ່ວມກັນ.
4, ປະສານງານໂລກ
ຈຸດປະສານງານຂອງໂລກແມ່ນມາດຕະຖານສໍາລັບການເຄື່ອນໄຫວເສັ້ນຊື່ແລະມີຄວາມກ່ຽວຂ້ອງກັບປັດໃຈເຊັ່ນ: ອັດຕາສ່ວນການຫຼຸດຜ່ອນ, ຕໍາແຫນ່ງຕົ້ນກໍາເນີດ, ແລະຕົວກໍານົດການເຊື່ອມໂຍງ. ຖ້າມີຄວາມຜິດພາດລະຫວ່າງລະບົບການປະສານງານຂອງໂລກແລະມູນຄ່າຕົວຈິງ, ມັນຈະນໍາໄປສູ່ການເຄື່ອນໄຫວເສັ້ນຊື່ທີ່ບໍ່ຖືກຕ້ອງຂອງຫຸ່ນຍົນ, ດັ່ງນັ້ນຜົນກະທົບຕໍ່ການບໍາລຸງຮັກສາ posture ຂອງ end effector. ຄວາມບໍ່ຖືກຕ້ອງນີ້ອາດຈະປະກົດວ່າເປັນປະກົດການຕ່າງໆເຊັ່ນ: ການເໜັງຕີງຂອງຕົວເໜັງຕີງ, ການອຽງ, ຫຼືການຊົດເຊີຍ, ສົ່ງຜົນຕໍ່ປະສິດທິພາບ ແລະຄວາມປອດໄພໃນການເຮັດວຽກຂອງຫຸ່ນຍົນຢ່າງຮ້າຍແຮງ. ດັ່ງນັ້ນ, ກ່ອນທີ່ຫຸ່ນຍົນຈະອອກຈາກໂຮງງານ, ມັນຍັງມີຄວາມຈໍາເປັນທີ່ຈະນໍາໃຊ້ເຄື່ອງມືການປັບຕົວດ້ວຍເລເຊີເພື່ອປັບລະບົບປະສານງານໂລກຢ່າງຖືກຕ້ອງເພື່ອຮັບປະກັນຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວເສັ້ນຊື່.
5, ປະສານງານ Workbench
ຈຸດປະສານງານຂອງ Workbench ແມ່ນຄ້າຍຄືກັນກັບຈຸດປະສານງານຂອງໂລກ ແລະຍັງຖືກໃຊ້ເພື່ອອະທິບາຍຕຳແໜ່ງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ ແລະທ່າທາງຂອງຫຸ່ນຍົນຢູ່ໃນບ່ອນເຮັດວຽກ. ຖ້າມີຄວາມຜິດພາດລະຫວ່າງລະບົບປະສານງານຂອງ workbench ແລະມູນຄ່າຕົວຈິງ, ມັນຈະເຮັດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນບໍ່ສາມາດເຄື່ອນຍ້າຍໄດ້ຢ່າງຖືກຕ້ອງຕາມເສັ້ນກົງຕາມ workbench ທີ່ກໍານົດໄວ້. ຄວາມບໍ່ແນ່ນອນນີ້ອາດຈະສະແດງອອກຍ້ອນວ່າຫຸ່ນຍົນເຄື່ອນຍ້າຍ, ເຄື່ອນທີ່, ຫຼືບໍ່ສາມາດໄປເຖິງຕໍາແໜ່ງທີ່ກຳນົດໄວ້ຢູ່ໃນບ່ອນເຮັດວຽກ, ສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ປະສິດທິພາບ ແລະຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຮັດວຽກຂອງຫຸ່ນຍົນຢ່າງຮ້າຍແຮງ. ເພາະສະນັ້ນ, ເມື່ອປະສົມປະສານຫຸ່ນຍົນກັບ workbenches, ການປັບທຽບທີ່ຊັດເຈນຂອງລະບົບປະສານງານ workbench ແມ່ນຕ້ອງການ.
6, ການປະສານງານເຄື່ອງມື
ພິກັດເຄື່ອງມືແມ່ນມາດຕະຖານທີ່ອະທິບາຍຕໍາແຫນ່ງແລະທິດທາງຂອງຈຸດສິ້ນສຸດຂອງເຄື່ອງມືທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບລະບົບປະສານງານຖານຂອງຫຸ່ນຍົນ. ຖ້າມີຂໍ້ຜິດພາດລະຫວ່າງລະບົບການປະສານງານຂອງເຄື່ອງມືແລະມູນຄ່າຕົວຈິງ, ມັນຈະສົ່ງຜົນໃຫ້ບໍ່ສາມາດປະຕິບັດການເຄື່ອນໄຫວ trajectory ທີ່ຖືກຕ້ອງໂດຍອີງໃສ່ຈຸດສິ້ນສຸດທີ່ຖືກປັບໃນລະຫວ່າງຂະບວນການປ່ຽນທັດສະນະຄະຕິ. ຄວາມບໍ່ສອດຄ່ອງນີ້ອາດຈະສະແດງອອກເປັນເຄື່ອງມື, tilting, tilting, ຫຼືບໍ່ສາມາດທີ່ຈະໄດ້ຢ່າງຖືກຕ້ອງເຖິງຕໍາແຫນ່ງທີ່ກໍານົດໄວ້ໃນລະຫວ່າງຂະບວນການປະຕິບັດງານ, ມີຜົນກະທົບຢ່າງຮ້າຍແຮງຕໍ່ຄວາມຖືກຕ້ອງແລະປະສິດທິພາບຂອງການເຮັດວຽກຂອງຫຸ່ນຍົນ. ໃນສະຖານະການທີ່ຕ້ອງການການປະສານງານເຄື່ອງມືທີ່ມີຄວາມແມ່ນຍໍາສູງ, ວິທີການ 23 ຈຸດສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອປັບເຄື່ອງມືແລະຕົ້ນກໍາເນີດເພື່ອປັບປຸງຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວໂດຍລວມ. ວິທີການນີ້ຮັບປະກັນຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງລະບົບການປະສານງານຂອງເຄື່ອງມືໂດຍການດໍາເນີນການວັດແທກແລະການປັບທຽບຫຼາຍບ່ອນຢູ່ໃນຕໍາແຫນ່ງແລະທິດທາງທີ່ແຕກຕ່າງກັນ, ດັ່ງນັ້ນການປັບປຸງຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການດໍາເນີນງານຂອງຫຸ່ນຍົນແລະການເຮັດຊ້ໍາອີກ.
ການບ່ຽງເບນຂອງລະບົບປະສານງານຕ່າງໆມີຜົນກະທົບຢ່າງຫຼວງຫຼາຍຕໍ່ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວແລະຄວາມສາມາດໃນການຕັ້ງຕໍາແຫນ່ງທີ່ຊ້ໍາກັນຂອງຫຸ່ນຍົນ. ດັ່ງນັ້ນ, ໃນການອອກແບບ, ການຜະລິດ, ແລະຂະບວນການ debugging ຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນ, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ເອົາໃຈໃສ່ຢ່າງໃຫຍ່ຫຼວງຕໍ່ການປັບແລະການຄວບຄຸມຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງລະບົບປະສານງານຕ່າງໆເພື່ອຮັບປະກັນວ່າຫຸ່ນຍົນສາມາດສໍາເລັດວຽກງານຕ່າງໆໄດ້ຢ່າງຖືກຕ້ອງແລະຫມັ້ນຄົງ.
ເວລາປະກາດ: ວັນທີ 03-03-2024
