1. ໂຫມດການຄວບຄຸມຈຸດ
ລະບົບການຄວບຄຸມຈຸດແມ່ນຕົວຈິງແລ້ວລະບົບ servo ຕໍາແຫນ່ງ, ແລະໂຄງສ້າງພື້ນຖານແລະອົງປະກອບຂອງພວກມັນແມ່ນພື້ນຖານດຽວກັນ, ແຕ່ຈຸດສຸມແມ່ນແຕກຕ່າງກັນ, ແລະຄວາມສັບສົນຂອງການຄວບຄຸມຍັງແຕກຕ່າງກັນ. ລະບົບການຄວບຄຸມຈຸດໂດຍທົ່ວໄປປະກອບມີຕົວກະຕຸ້ນກົນຈັກສຸດທ້າຍ, ກົນໄກການສົ່ງຜ່ານກົນຈັກ, ອົງປະກອບພະລັງງານ, ຕົວຄວບຄຸມ, ອຸປະກອນການວັດແທກຕໍາແຫນ່ງ, ແລະອື່ນໆ. ຕົວກະຕຸ້ນກົນຈັກແມ່ນອົງປະກອບການປະຕິບັດທີ່ສໍາເລັດຄວາມຕ້ອງການທີ່ເປັນປະໂຫຍດ, ເຊັ່ນ:ແຂນຫຸ່ນຍົນຂອງຫຸ່ນຍົນເຊື່ອມ, workbench ຂອງເຄື່ອງກົນຈັກ CNC, ແລະອື່ນໆ. ໃນຄວາມຫມາຍກວ້າງ, actuators ຍັງປະກອບມີອົງປະກອບສະຫນັບສະຫນູນການເຄື່ອນໄຫວເຊັ່ນ: rails ຄູ່ມື, ເຊິ່ງມີບົດບາດສໍາຄັນໃນຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງ.
ວິທີການຄວບຄຸມນີ້ພຽງແຕ່ຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງແລະ posture ຂອງຈຸດແຍກສະເພາະໃດຫນຶ່ງຂອງ actuator terminal ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາໃນພື້ນທີ່ເຮັດວຽກ. ໃນການຄວບຄຸມ, ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາພຽງແຕ່ຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ເຄື່ອນຍ້າຍໄວແລະຖືກຕ້ອງລະຫວ່າງຈຸດທີ່ຢູ່ຕິດກັນ, ໂດຍບໍ່ມີການຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີ trajectory ຂອງຈຸດເປົ້າຫມາຍທີ່ຈະໄປເຖິງຈຸດເປົ້າຫມາຍ. ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງແລະເວລາທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບການເຄື່ອນໄຫວແມ່ນສອງຕົວຊີ້ວັດດ້ານວິຊາການຕົ້ນຕໍຂອງວິທີການຄວບຄຸມນີ້. ວິທີການຄວບຄຸມນີ້ມີລັກສະນະການປະຕິບັດທີ່ງ່າຍດາຍແລະຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງຕ່ໍາ. ດັ່ງນັ້ນ, ມັນຖືກນໍາໃຊ້ທົ່ວໄປສໍາລັບການໂຫຼດແລະ unloading, ການເຊື່ອມໂລຫະຈຸດ, ແລະການຈັດວາງຂອງອົງປະກອບໃນກະດານວົງຈອນ, ພຽງແຕ່ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີຕໍາແຫນ່ງແລະ posture ຂອງ actuator terminal ທີ່ຖືກຕ້ອງໃນຈຸດເປົ້າຫມາຍ. ວິທີການນີ້ແມ່ນຂ້ອນຂ້າງງ່າຍດາຍ, ແຕ່ວ່າມັນເປັນການຍາກທີ່ຈະບັນລຸຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງ 2-3 μ m.
2. ວິທີການຄວບຄຸມ trajectory ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ
ວິທີການຄວບຄຸມນີ້ສືບຕໍ່ຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງແລະ posture ຂອງ end effector ຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາໃນພື້ນທີ່ເຮັດວຽກ, ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມັນປະຕິບັດຕາມຢ່າງເຂັ້ມງວດ trajectory ແລະຄວາມໄວທີ່ຈະຍ້າຍອອກພາຍໃນຂອບເຂດຄວາມຖືກຕ້ອງທີ່ແນ່ນອນ, ມີຄວາມໄວຄວບຄຸມ, trajectory ກ້ຽງ, ແລະການເຄື່ອນໄຫວທີ່ຫມັ້ນຄົງ, ເພື່ອໃຫ້ສໍາເລັດວຽກງານການດໍາເນີນງານ. ໃນບັນດາພວກເຂົາ, ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ trajectory ແລະຄວາມຫມັ້ນຄົງຂອງການເຄື່ອນໄຫວແມ່ນສອງຕົວຊີ້ວັດທີ່ສໍາຄັນທີ່ສຸດ.
ຂໍ້ຕໍ່ຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາເຄື່ອນຍ້າຍຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງແລະ synchronously, ແລະຜົນກະທົບສຸດທ້າຍຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາສາມາດເປັນ trajectories ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ. ຕົວຊີ້ວັດດ້ານວິຊາການຕົ້ນຕໍຂອງວິທີການຄວບຄຸມນີ້ແມ່ນຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການຕິດຕາມ trajectory ແລະສະຖຽນລະພາບຂອງ end effector ຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາ, ທີ່ຖືກນໍາໃຊ້ທົ່ວໄປໃນການເຊື່ອມ arc, ການແຕ້ມຮູບ, ການໂຍກຍ້າຍຜົມ, ແລະຫຸ່ນຍົນການຊອກຄົ້ນຫາ.
3. ຮູບແບບການຄວບຄຸມບັງຄັບ
ເມື່ອຫຸ່ນຍົນສໍາເລັດວຽກງານທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບສະພາບແວດລ້ອມເຊັ່ນ: ການຂັດແລະການປະກອບ, ການຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງທີ່ງ່າຍດາຍສາມາດນໍາໄປສູ່ຄວາມຜິດພາດຕໍາແຫນ່ງທີ່ສໍາຄັນ, ເຮັດໃຫ້ເກີດຄວາມເສຍຫາຍຕໍ່ຊິ້ນສ່ວນຫຼືຫຸ່ນຍົນ. ໃນເວລາທີ່ຫຸ່ນຍົນເຄື່ອນຍ້າຍໃນສະພາບແວດລ້ອມຈໍາກັດການເຄື່ອນໄຫວນີ້, ພວກເຂົາເຈົ້າມັກຈະຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ສົມທົບການຄວບຄຸມຄວາມສາມາດທີ່ຈະນໍາໃຊ້, ແລະພວກເຂົາເຈົ້າຈະຕ້ອງໃຊ້ (torque) servo mode. ຫຼັກການຂອງວິທີການຄວບຄຸມນີ້ແມ່ນພື້ນຖານຄືກັນກັບການຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງ servo, ຍົກເວັ້ນການປ້ອນຂໍ້ມູນແລະຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນບໍ່ແມ່ນສັນຍານຕໍາແຫນ່ງ, ແຕ່ສັນຍານແຮງບິດ (torque), ດັ່ງນັ້ນລະບົບຕ້ອງມີເຊັນເຊີແຮງບິດທີ່ມີປະສິດທິພາບ. ບາງຄັ້ງ, ການຄວບຄຸມການປັບຕົວຍັງໃຊ້ຟັງຊັນການຮັບຮູ້ເຊັ່ນ: ຄວາມໃກ້ຊິດແລະການເລື່ອນ.
4. ວິທີການຄວບຄຸມອັດສະລິຍະ
ການຄວບຄຸມອັດສະລິຍະຂອງຫຸ່ນຍົນແມ່ນເພື່ອໄດ້ຮັບຄວາມຮູ້ຂອງສະພາບແວດລ້ອມອ້ອມຂ້າງໂດຍຜ່ານເຊັນເຊີແລະການຕັດສິນໃຈທີ່ສອດຄ້ອງກັນໂດຍອີງໃສ່ພື້ນຖານຄວາມຮູ້ພາຍໃນຂອງພວກເຂົາ. ໂດຍການຮັບຮອງເອົາເຕັກໂນໂລຊີການຄວບຄຸມອັດສະລິຍະ, ຫຸ່ນຍົນມີການປັບຕົວດ້ານສິ່ງແວດລ້ອມທີ່ເຂັ້ມແຂງແລະຄວາມສາມາດໃນການຮຽນຮູ້ດ້ວຍຕົນເອງ. ການພັດທະນາເຕັກໂນໂລຊີການຄວບຄຸມອັດສະລິຍະແມ່ນອີງໃສ່ການພັດທະນາຢ່າງໄວວາຂອງປັນຍາປະດິດ, ເຊັ່ນເຄືອຂ່າຍ neural ປອມ, ສູດການຄິດໄລ່ທາງພັນທຸກໍາ, ສູດການຄິດໄລ່ທາງພັນທຸກໍາ, ລະບົບຜູ້ຊ່ຽວຊານ, ແລະອື່ນໆ. ຍັງເປັນການຍາກທີ່ສຸດທີ່ຈະຄວບຄຸມ. ນອກເຫນືອໄປຈາກ algorithms, ມັນຍັງອີງໃສ່ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງອົງປະກອບຫຼາຍ.
ເວລາປະກາດ: ກໍລະກົດ-05-2024
