De Spider Robotertypesch adoptéiert en Design genannt Parallel Mechanismus, deen d'Fundament vu senger Haaptstruktur ass. D'Charakteristike vu parallele Mechanismen ass datt verschidde Bewegungsketten (oder Branchenketten) parallel mat der fixer Plattform (Basis) an der bewegender Plattform (Enneffektor) verbonne sinn, an dës Branchenketten handelen gläichzäiteg fir d'Positioun an d'Astellung vun der bewegt Plattform relativ zu der fixer Plattform.
Déi allgemeng Aart vu parallele Mechanismus a Spanntelefonroboter ass Delta（ Δ） D'Haaptstruktur vun enger Institutioun besteet haaptsächlech aus de folgenden Deeler:
1. Base Plate: Als Ënnerstëtzungsfundament fir de ganze Roboter ass et fixéiert an normalerweis mat dem Buedem oder aner Stützstrukturen verbonnen.
2. Schauspiller Waffen: Een Enn vun all aktiven Aarm ass op enger fixer Plattform fixéiert, an den aneren Enn ass mat engem Zwëschenlink duerch e Gelenk verbonnen. Den aktiven Aarm gëtt normalerweis vun engem Elektromotor ugedriwwen (wéi e Servomotor) an ëmgewandelt a präzis linear oder Rotatiounsbewegung duerch e Reduzéierer an Iwwerdroungsmechanismus.
3. Verknëppung: Normalerweis e steife Member, dee mam Enn vum aktive Aarm verbonnen ass, en zouenen Frame vu Dräieck oder Quadrilateral Form. Dës Linkage bidden Ënnerstëtzung a Leedung fir déi mobil Plattform.
4. Mobil Plattform (End Effector): och bekannt als Endeffektor, ass deen Deel vum Spanntelefon, wou d'Leit direkt mam Aarbechtsobjekt interagéieren, a kënnen verschidden Tools wéi Gripper, Saugbecher, Düsen, etc.. Déi mobil Plattform installéieren ass mat der Mëtt Link duerch eng Verbindung Staang ugeschloss, a ännert Positioun an Astellung synchron mat der Bewegung vun der aktiv Aarm.
5. Gelenker: Den aktiven Aarm ass mat der Zwëschenlink verbonnen, an den Zwëschenlink ass mat der bewegter Plattform duerch héichpräzis Rotary Gelenker oder Kugelscharnéier verbonnen, fir datt all Branchenkette onofhängeg an harmonesch bewege kann.
De parallele Mechanismus Design vum mënschleche Kierper vum Spanntelefon huet déi folgend Virdeeler:
Héich Geschwindegkeet: Wéinst der simultaner Operatioun vu multiple Filialen vum parallele Mechanismus ginn et keng redundante Fräiheetsgrade wärend dem Bewegungsprozess, reduzéiert d'Längt an d'Mass vun der Bewegungskette, an doduerch eng Héichgeschwindeg Bewegungsreaktioun z'erreechen.
Héich Präzisioun: Déi geometresch Aschränkunge vu parallele Mechanismen si staark, an d'Bewegung vun all Branchekette ass géigesäiteg limitéiert, wat d'Genauegkeet vun der widderholl Positionéierung verbessert. Duerch präzis mechanesch Design an héich Präzisioun Servo Kontroll, Spider Roboter kann Ënner Millimeter Niveau Positionéierung Genauegkeet erreechen.
Staark Steifheit: Déi dräieckeg oder polygonal Verbindungsstroossstruktur huet gutt Steifheet, kann héich Belaaschtunge widderstoen an eng gutt dynamesch Leeschtung behalen, an ass gëeegent fir Héichgeschwindegkeet an héichpräzis Materialhandhabung, Montage, Inspektioun an aner Aufgaben.
Kompakt Struktur: Verglach mat Serie Mechanismen (wéi Seriesechs Achs Roboteren), de Bewegungsraum vu parallele Mechanismen ass konzentréiert tëscht fixen a mobilen Plattformen, wat d'Gesamtstruktur méi kompakt mécht a manner Plaz besetzt, sou datt et besonnesch gëeegent ass fir a Raum limitéiert Ëmfeld ze schaffen.
Zesummegefaasst adoptéiert den Haaptkierper vum Spanntelefon Roboter e parallele Mechanismus Design, besonnesch den Delta Mechanismus, deen de Roboter mat Charakteristiken wéi Héichgeschwindegkeet, héich Präzisioun, staark Steifheet a kompakt Struktur gëtt, wat et gutt mécht an der Verpackung, Zortéieren, Ëmgank an aner Uwendungen.
Post Zäit: Apr-26-2024
