De strukturellen Design vun engem Roboterbestëmmt seng Funktionalitéit, Leeschtung an Ëmfang vun der Applikatioun. Roboter besteet normalerweis aus verschiddenen Deeler, jidderee mat senger spezifescher Funktioun a Roll. Déi folgend ass eng typesch Roboter Struktur Zesummesetzung an d'Funktioune vun all Deel:
1. Kierper / Chassis
Definitioun: Den Haaptkader vun engem Roboter deen benotzt gëtt fir aner Komponenten z'ënnerstëtzen an ze verbannen.
Materialien: Héichstäerkt Legierungen, Plastik oder Kompositmaterialien ginn normalerweis benotzt.
• Funktioun:
• Ënnerstëtzung a schützen intern Komponente.
Gitt d'Basis fir aner Komponenten z'installéieren.
Garantéiert d'Stabilitéit an d'Steifheet vun der Gesamtstruktur.
2. Gelenker / Akteuren
Definitioun: Déi bewegt Deeler déi e Roboter erlaben ze bewegen.
• Typ:
Elektromotoren: benotzt fir Rotatiounsbewegung.
Hydraulesch Aktuatoren: benotzt fir Bewegungen déi héich Dréimoment erfuerderen.
Pneumatesch Aktuatoren: benotzt fir Bewegungen déi séier Äntwert erfuerderen.
Servo Motore: benotzt fir héich Präzisioun Positionéierung.
• Funktioun:
Realiséieren d'Bewegung vu Roboteren.
Kontrolléiert d'Geschwindegkeet, d'Richtung an d'Kraaft vun der Bewegung.
3. Sensoren
Definitioun: En Apparat dat benotzt gëtt fir dat externt Ëmfeld oder säin eegene Staat ze gesinn.
• Typ:
Positiounssensoren: wéi Encoder, benotzt fir Gelenkpositiounen z'entdecken.
Kraaft / Dréimoment Sensoren: Benotzt fir Kontakt Kräften z'entdecken.
Visuell Sensoren / Kameraen: Benotzt fir Bilderkennung an Ëmweltopfaassung.
Distanzsensoren, wéi zUltraschallsensoren a LiDAR, gi fir Distanzmessung benotzt.
Temperatursensoren: benotzt fir Ëmwelt- oder intern Temperatur ze iwwerwaachen.
Taktil Sensoren: Benotzt fir Touch ze senséieren.
Inertial Moosseenheet (IMU): benotzt fir Beschleunegung a Wénkelgeschwindegkeet z'entdecken.
• Funktioun:
Gitt Daten iwwer d'Interaktioun tëscht Roboteren an dem externen Ëmfeld.
Realiséieren d'Perceptiounsfäegkeet vu Roboteren.
4. Kontroll System
Definitioun: E Hardware- a Softwaresystem verantwortlech fir Sensordaten ze kréien, Informatioun ze veraarbechten an d'Instruktioune fir Aktuatoren auszeginn.
• Komponenten:
Zentralveraarbechtung Eenheet (CPU): Veraarbechtung computational Aufgaben.
Erënnerung: Späichert Programmer an Daten.
Input / Output Interfaces: Connect Sensoren an Aktuatoren.
Kommunikatioun Modul: Ëmsetzen Kommunikatioun mat aneren Apparater.
Software: dorënner Betribssystemer, Chauffeuren, Kontroll Algorithmen, etc.
• Funktioun:
• Kontrolléiert d'Bewegung vum Roboter.
Realiséieren intelligent Entscheedungsprozesser vu Roboteren.
• Datenaustausch mat externe Systemer.
5. Energieversuergung System
Definitioun: En Apparat deen Energie fir Roboteren liwwert.
• Typ:
Batterie: Allgemeng benotzt fir portable Roboteren.
AC Power Supply: Allgemeng benotzt fir fix Roboteren.
DC Stroumversuergung: Gëeegent fir Situatiounen déi stabil Spannung erfuerderen.
• Funktioun:
Gitt Kraaft un de Roboter.
Verwalte Energieallokatioun a Lagerung.
6. Transmissioun System
Definitioun: E System deen Kraaft vun Aktuatoren op bewegt Deeler transferéiert.
• Typ:
Gear Transmission: Benotzt fir Geschwindegkeet an Dréimoment z'änneren.
Gürteltransmission: Benotzt fir Kraaft iwwer laang Distanzen ze vermëttelen.
Kette Iwwerdroung: Gëeegent fir Situatiounen déi héich Zouverlässegkeet erfuerderen.
Lead Screw Transmission: Benotzt fir linear Bewegung.
• Funktioun:
Transfert d'Kraaft vum Aktuator op déi bewegt Deeler.
Realiséiert d'Konversioun vu Geschwindegkeet an Dréimoment.
7. Manipulator
Definitioun: Eng mechanesch Struktur déi benotzt gëtt fir spezifesch Aufgaben auszeféieren.
• Komponenten:
• Gelenker: Erreechen Multi Grad vu Fräiheetsbewegung.
Endeffektoren: benotzt fir spezifesch Aufgaben auszeféieren wéi Gripper, Saugbecher, asw.
• Funktioun:
• Erreechen präzis Objet Grëff a Placement.
• Komplett komplex operationell Aufgaben.
8. Mobile Plattform
Definitioun: Deen Deel deen e Roboter erlaabt sech autonom ze beweegen.
• Typ:
Rad: Gëeegent fir flaach Flächen.
Gefollegt: Gëeegent fir komplex Terrainen.
Legged: Gëeegent fir verschidden Terrainen.
• Funktioun:
Realiséieren autonom Bewegung vu Roboteren.
Upassen un verschidden Aarbechtsëmfeld.
Resumé
De strukturellen Design vu Roboterenass e komplexe Prozess dee Wëssen an Technologie aus verschiddenen Disziplinnen involvéiert. E komplette Roboter besteet normalerweis aus engem Kierper, Gelenker, Sensoren, Kontrollsystem, Kraaftsystem, Iwwerdroungssystem, Roboterarm a mobil Plattform. All Deel huet seng spezifesch Funktioun a Roll, déi zesummen d'Performance an den Ëmfang vun der Applikatioun vum Roboter bestëmmen. Raisonnabel strukturell Design kann Roboteren erlaben maximal Effizienz an spezifesch Applikatioun Szenarie ze erreechen.
Post Zäit: Okt-18-2024
