Firwat kënnen d'Roboteren d'Aufgaben net präzis ausféieren no hirer repetitive Positionéierungsgenauegkeet? A Roboter Bewegungskontrollsystemer ass d'Ofwäichung vu verschiddene Koordinatesystemer e Schlësselfaktor deen d'Bewegungsgenauegkeet an d'Wiederholbarkeet vum Roboter beaflosst. Déi folgend ass eng detailléiert Analyse vu verschiddene Koordinatesystemabweichungen:
1, Basis Koordinaten
D'Basiskoordinat ass de Benchmark fir all Koordinatesystemer an de Startpunkt fir de kinematesche Modell vum Roboter opzebauen. Wann Dir e kinematesch Modell op Software baut, wann d'Astellung vum Basiskoordinatesystem net korrekt ass, féiert dat zu der Akkumulation vu Feeler am ganze System. Dës Zort vu Feeler kann net einfach während spéider Debugging a Benotzung festgestallt ginn, well d'Software scho intern entspriechend Kompensatiounsveraarbechtung erlieft huet. Dëst bedeit awer net datt d'Astellung vun de Basiskoordinaten ignoréiert ka ginn, well all kleng Ofwäichung e wesentlechen Impakt op d'Bewegungsgenauegkeet vum Roboter kann hunn.
2, DH Koordinaten
DH Koordinaten (Denavit Hartenberg koordinéieren) ass d'Referenz fir all Achsrotatioun, benotzt fir d'relativ Positioun an Haltung tëscht de Gelenker vum Roboter ze beschreiwen. Wann Dir e Roboter kinematesch Modell op Software baut, wann d'Richtung vum DH Koordinatesystem falsch gesat gëtt oder d'Verknëppungsparameter (wéi Längt, Offset, Torsiounswénkel, etc.) falsch sinn, wäert et Feeler bei der Berechnung vun der homogener verursaachen. Transformatioun Matrixentgasung. Dës Zort vu Feeler beaflosst direkt d'Bewegungsstreck an d'Haltung vum Roboter. Och wann et vläicht net einfach erkannt gëtt während Debugging a Gebrauch wéinst interne Kompensatiounsmechanismen an der Software, wäert et op laang Siicht negativ Auswierkungen op d'Bewegungsgenauegkeet a Stabilitéit vum Roboter hunn.
3, Gemeinsam Koordinaten
Joint Koordinate sinn de Benchmark fir gemeinsame Bewegung, enk verbonne mat Parameteren wéi Reduktiounsverhältnis an Hierkonftspositioun vun all Achs. Wann et e Feeler tëscht dem gemeinsame Koordinatesystem an dem aktuellen Wäert ass, féiert dat zu enger ongenauer Gelenkbewegung. Dës Ongenauegkeet kann sech als Phänomener manifestéieren wéi Lagging, Féierung oder Schüttelen a gemeinsame Bewegung, wat d'Bewegungsgenauegkeet an d'Stabilitéit vum Roboter eescht beaflosst. Fir dës Situatioun ze vermeiden, ginn héichpräzis Laser Kalibrierungsinstrumenter normalerweis benotzt fir de gemeinsame Koordinatesystem genau ze kalibréieren ier de Roboter d'Fabréck verléisst, fir d'Genauegkeet vun der Gelenkbewegung ze garantéieren.
4, Welt Koordinaten
D'Weltkoordinate sinn de Benchmark fir linear Bewegung a si verbonne mat Faktore wéi Reduktiounsverhältnis, Hierkonftspositioun a Verknëppungsparameter. Wann et e Feeler tëscht dem Weltkoordinatsystem an dem aktuellen Wäert gëtt, féiert et zu enger ongenauer linearer Bewegung vum Roboter, an doduerch d'Haltung vun der Haltung vum Endeffektor. Dës Ongenauegkeet kann sech als Phänomener manifestéieren wéi Endeffektorablenkung, Kipp oder Offset, déi d'operativ Effektivitéit a Sécherheet vum Roboter eescht beaflossen. Dofir, ier de Roboter d'Fabréck verléisst, ass et och noutwendeg Laser Kalibrierungsinstrumenter ze benotzen fir de Weltkoordinatsystem genau ze kalibréieren fir d'Genauegkeet vun der linearer Bewegung ze garantéieren.
5, Workbench Koordinaten
Workbench Koordinaten sinn ähnlech wéi Weltkoordinaten a ginn och benotzt fir d'relativ Positioun an Haltung vu Roboteren op der Workbench ze beschreiwen. Wann et e Feeler tëscht dem Koordinatesystem vun der Workbench an dem aktuellen Wäert ass, wäert et dozou féieren datt de Roboter net fäeg ass an enger riichter Linn laanscht d'Set Workbench präziist ze bewegen. Dës Ongenauegkeet kann sech manifestéieren wéi de Roboter sech verréckelt, wackelt oder net fäeg ass déi designéiert Positioun op der Workbench z'erreechen, wat d'operativ Effizienz a Genauegkeet vum Roboter eescht beaflosst. Dofir, wannRoboteren mat Workbenches z'integréieren, präzis Kalibrierung vum Workbench Koordinatesystem ass erfuerderlech.
6, Tool Koordinaten
Tool Koordinaten sinn d'Benchmarks déi d'Positioun an d'Orientéierung vum Tool Enn relativ zum Basiskoordinatesystem vum Roboter beschreiwen. Wann et e Feeler tëscht dem Tool Koordinatesystem an dem aktuellen Wäert gëtt, féiert dat zu der Onméiglechkeet fir eng korrekt Trajectoirebewegung auszeféieren baséiert op dem kalibréierten Ennpunkt wärend dem Haltungstransformatiounsprozess. Dës Ongenauegkeet kann sech manifestéieren als Tool kippen, kippen oder Onméiglechkeet fir déi designéiert Positioun während dem Operatiounsprozess genau z'erreechen, wat d'Genauegkeet an d'Effizienz vun der Aarbecht vum Roboter eescht beaflosst. An Situatiounen wou héich-Präzisioun Outil Koordinaten néideg sinn, kann der 23 Punkt Method benotzt ginn der Outil an Urspronk ze calibréieren allgemeng Bewegung Genauegkeet verbesseren. Dës Method garantéiert d'Genauegkeet vum Tool Koordinatesystem andeems Dir verschidde Miessunge a Kalibratiounen op verschiddene Positiounen an Orientatiounen ausféiert, an doduerch d'operativ Genauegkeet an d'Wiederholbarkeet vum Roboter verbessert.
D'Ofwäichung vu verschiddene Koordinatesystemer huet e wesentlechen Impakt op d'Bewegungsgenauegkeet an d'repetitive Positionéierungsfäegkeet vu Roboteren. Dofir, am Design, Fabrikatioun, an Debugging Prozess vun Roboter Systemer, ass et néideg grouss Bedeitung fir d'Kalibrierung an Genauegkeet Kontroll vun verschiddenen Koordinate Systemer ze leeën fir sécherzestellen, datt Roboteren präziist a stabil verschidden Aufgaben komplett kënnen.
Post Zäit: Dez-03-2024
