DéiRoboter Kontroll Systemass d'Gehir vum Roboter, deen den Haaptelement ass dat d'Funktioun an d'Funktioun vum Roboter bestëmmt. D'Kontrollsystem retrieves Kommando Signaler aus dem dreiwend System an Ëmsetzung Mechanismus no der Input Programm, a kontrolléiert hinnen. De folgenden Artikel féiert haaptsächlech de Roboter Kontrollsystem vir.
1. De Kontrollsystem vu Roboteren
Den Zweck vun der "Kontroll" bezitt sech op d'Tatsaach datt de kontrolléierten Objet sech op déi erwaart Manéier behuelen. D'Basisbedingung fir "Kontroll" ass d'Charakteristiken vum kontrolléierten Objet ze verstoen.
D'Essenz ass d'Ausgangsmoment vum Chauffer ze kontrolléieren. De Kontrollsystem vu Roboteren
2. Der Basis schaffen Prinzip vunRoboteren
Den Aarbechtsprinzip ass ze demonstréieren a reproduzéieren; Teaching, och bekannt als guidéiert Léierpersonal, ass e kënschtleche Leedungsroboter dee Schrëtt fir Schrëtt no dem aktuellen erfuerderlechen Handlungsprozess funktionnéiert. Wärend dem Leedungsprozess erënnert de Roboter sech automatesch un d'Haltung, d'Positioun, d'Prozessparameter, d'Bewegungsparameter, asw. vun all geléiert Aktioun, a generéiert automatesch e kontinuéierleche Programm fir d'Ausféierung. Nodeems Dir d'Léier ofgeschloss hutt, gitt de Roboter einfach e Startbefehl, an de Roboter wäert automatesch d'geléiert Handlung verfollegen fir de ganze Prozess ofzeschléissen;
3. Klassifikatioun vun Roboter Kontroll
No der Präsenz oder Feele vu Feedback, kann et an Open-Loop Kontroll, zougemaach-Loop Kontroll ënnerdeelt ginn
Den Zoustand vun der Open Loop präzis Kontroll: kennt de Modell vum kontrolléierten Objet genau, an dëse Modell bleift onverännert am Kontrollprozess.
No der erwaart Kontroll Quantitéit, kann et an dräi Zorte ënnerdeelt ginn: Kraaft Kontroll, Positioun Kontroll, an Hybrid Kontroll.
Positiounskontroll ass an eenzel gemeinsame Positiounskontrolle opgedeelt (Positiounsfeedback, Positiounsgeschwindegkeetsfeedback, Positiounsgeschwindegkeetsbeschleunigungsfeedback) a Multi Joint Positiounskontrolle.
Multi Joint Positiounskontroll kann an ofgebauter Bewegungskontroll, zentraliséiert Kontrollkraaftkontrolle, Direkt Kraaftkontrolle, Impedanzkontrolle a Kraaftpositioun Hybrid Kontroll opgedeelt ginn.
4. Intelligent Kontrollmethoden
Fuzzy Kontroll, adaptiv Kontroll, optimal Kontroll, neural Netzwierk Kontroll, fuzzy neural Netzwierk Kontroll, Expert Kontroll
5. Hardware Konfiguratioun an Struktur vun Kontroll Systemer - Elektresch Hardware - Software Architektur
Wéinst der extensiv Koordinate Transformatioun an Interpolatioun Operatiounen am Kontroll Prozess involvéiert vunRoboteren, souwéi nidderegen Niveau Echtzäit Kontroll. Also, am Moment, benotzen déi meescht Roboter Kontrollsystemer um Maart hierarchesch Mikrocomputer Kontrollsystemer a Struktur, normalerweis mat zwee-Etapp Computer Servo Kontrollsystemer.
6. Spezifesch Prozess:
Nom Empfang vun den Aarbechtsinstruktiounen Input vum Personal, den Haaptkontrollcomputer analyséiert an interpretéiert d'Instruktioune fir d'Bewegungsparameter vun der Hand ze bestëmmen. Fuert dann Kinematik, Dynamik an Interpolatiounsoperatiounen aus, a kritt endlech déi koordinéiert Bewegungsparameter vun all Gelenk vum Roboter. Dës Parameteren ginn op d'Servo Kontrollstadium duerch Kommunikatiounslinnen als gegebene Signaler fir all gemeinsame Servo Kontrollsystem erausginn. De Servo-Treiber op der Gelenk konvertéiert dëst Signal an D/A a fiert all Gelenk fir eng koordinéiert Bewegung ze produzéieren.
D'Sensoren feedbacken d'Bewegungsausgangssignaler vun all Gelenk zréck op de Servo Kontrollniveau Computer fir eng lokal zougemaach-Loop Kontroll ze bilden, fir präzis Kontroll vun der Bewegung vum Roboter am Raum z'erreechen.
7. Et ginn zwou Kontrollmethoden fir Bewegungssteuerung baséiert op PLC:
① Benotzt den Ausgangshafen vunPLC engfir Impulsbefehle ze generéieren fir de Motor ze fueren, wärend universal I/O oder Zielen Komponenten benotzt fir zougemaach-Loop Positiounskontroll vum Servomotor z'erreechen
② Déi zougemaach Positiounskontroll vum Motor gëtt erreecht andeems en extern erweiderten Positiounskontrollmodul vun der PLC benotzt. Dës Method benotzt haaptsächlech Héich-Vitesse Pulsatiounsperiod Kontroll, déi zu der Positioun Kontroll Method gehéiert. Allgemeng ass d'Positiounskontroll eng Punkt-zu-Punkt Positiounskontrollmethod.
Post Zäit: Dez-15-2023
