Салттуу өнөр жай роботтору чоң көлөмгө жана коопсуздук факторуна ээ, анткени иштөө радиусунда адамдарга уруксат жок.Так өндүрүш жана ийкемдүү өндүрүш сыяктуу динамикалык структураланбаган өндүрүшкө суроо-талаптын өсүшү менен роботтордун адамдар менен жана роботтордун айлана-чөйрө менен бирге жашоосу роботтун дизайнына жогорку талаптарды койду.Мындай жөндөмү бар роботтор биргелешкен роботтор деп аталат.
Биргелешкен роботторкөптөгөн артыкчылыктарга ээ, анын ичинде жеңил, экологиялык тазалык, акылдуу кабылдоо, адам менен машинанын кызматташуусу жана программалоонун оңойлугу.Бул артыкчылыктардын артында абдан маанилүү функция бар, ал кагылышууну аныктоо - негизги функция кагылышуу күчүнүн роботтун денесине тийгизген таасирин азайтуу, роботтун корпусуна же перифериялык жабдууларга зыян келтирбөө жана андан да маанилүүсү, роботтун адамдарга зыян келтирет.
Илимдин жана технологиянын өнүгүшү менен биргелешип иштеген роботтор үчүн кагылышууну аныктоонун көптөгөн жолдору бар, анын ичинде кинематика, механика, оптика ж.б. Албетте, бул ишке ашыруу ыкмаларынын өзөгүн ар кандай аныктоо функциялары бар компоненттер түзөт.
Биргелешкен роботтордун кагылышуусун аныктоо
Роботтордун пайда болушу адамдарды толугу менен алмаштырууну көздөгөн эмес.Көптөгөн милдеттерди аткаруу үчүн адамдар менен роботтордун кызматташуусу талап кылынат, бул биргелешкен роботтордун жаралышынын фонунда.Биргелешкен роботторду иштеп чыгуунун түпкү максаты - жумуштун натыйжалуулугун жана коопсуздугун жогорулатуу үчүн адамдар менен иштешүү жана кызматташуу.
Жумуш сценарийинде,биргелешкен роботторадамдар менен түздөн-түз кызматташат, ошондуктан коопсуздук маселелерине басым жасоого болбойт.Адам-машина кооперациясынын коопсуздугун камсыз кылуу максатында, өнөр жай биргелешип иштөөчү роботторду долбоорлоодон адам-машина кызматташтыгынын коопсуздук маселелерин кароо максатында көптөгөн тиешелүү ченемдерди жана стандарттарды иштеп чыккан.
Ошол эле учурда, биргелешкен роботтор да коопсуздукту жана ишенимдүүлүктү камсыз кылышы керек.Негизинен татаал жана кооптуу шарттарда адамдын эмгегин алмаштырган биргелешкен роботтордун мейкиндик эркиндигинин жогорку даражасына байланыштуу, ошондой эле майдалоо, чогултуу, бургулоо, иштетүү жана башка жумуштарда мүмкүн болуучу кагылышууларды тез жана ишенимдүү аныктоо зарыл.
Биргелешкен роботтор менен адамдар менен айлана-чөйрөнүн ортосундагы кагылышууларды алдын алуу үчүн дизайнерлер кагылышууну аныктоону болжол менен төрт этапка бөлүшөт:
01 Кагылышууну алдын ала аныктоо
Жумушчу чөйрөдө биргелешкен роботторду колдонууда дизайнерлер бул роботтор адамдар сыяктуу айлана-чөйрөнү жакшы билет жана өздөрүнүн кыймыл жолдорун пландай алат деп үмүттөнүшөт.Буга жетүү үчүн дизайнерлер биргелешкен роботторго белгилүү бир эсептөө күчү менен процессорлорду жана аныктоо алгоритмдерин орнотуп, аныктоо ыкмалары катары бир же бир нече камераларды, сенсорлорду жана радарларды курат.Жогоруда айтылгандай, кагылышууну алдын ала аныктоо үчүн колдонула турган өнөр жай стандарттары бар, мисалы, ISO/TS15066 биргелешкен робот дизайн стандарты, бул биргелешкен роботтордун адамдар жакындаганда чуркоону токтотушун жана адамдар кеткенде дароо калыбына келтирүүнү талап кылат.
02 Кагылышууларды аныктоо
Бул биргелешкен роботтун кагылышып же кагылбаганын көрсөтүүчү "ооба" же "жок" формасы.Каталарга жол бербөө үчүн дизайнерлер биргелешкен роботтордун босогосун белгилешет.Бул босогону орнотуу өтө кылдаттык менен жасалгандыктан, аны тез-тез иштетүү мүмкүн эмес, ошол эле учурда кагылышууларды болтурбоо үчүн өтө сезимтал болот.Роботторду башкаруу негизинен моторлорго таянгандыктан, дизайнерлер кагылышууну токтотуу үчүн бул босогону мотор адаптациялоо алгоритмдери менен айкалыштырат.
03 Кагылышууларды изоляциялоо
Система кагылышуу болгонун тастыктагандан кийин, кагылышуу болгон конкреттүү чекитти же кагылышууну ырастоо керек.Бул учурда изоляцияны ишке ашыруунун максаты кагылышуу болгон жерди токтотуу болуп саналат.кагылышуу изоляциясысалттуу роботтортышкы тосмолор аркылуу жетишилет, ал эми биргелешкен роботторду ачык мейкиндиктен улам алгоритмдер жана тескери ылдамдатуу аркылуу ишке ашыруу керек.
04 Кагылышууларды таануу
Бул учурда, биргелешкен робот кагылышуу болгонун тастыктады жана тиешелүү өзгөрмөлөр босогодон ашты.Бул учурда роботтун процессору кагылышуу кокустан болгон кагылышуу экендигин сезүү маалыматынын негизинде аныкташы керек.Соттун жыйынтыгы ооба болсо, биргелешкен робот өзүн өзү оңдоосу керек;Эгер бул кокустук эмес кагылышуу катары аныкталса, биргелешкен робот токтоп, адамдын кайра иштетүүсүн күтөт.
Кагылышууну аныктоо биргелешкен роботтордун өзүн-өзү аңдап билүүсүнө жетишүү үчүн абдан маанилүү сунуш болуп саналат, биргелешкен роботторду кеңири масштабда колдонуу мүмкүнчүлүгүн камсыз кылат жана сценарийлердин кеңири спектрин киргизет.Кагылышуулардын ар кандай баскычтарында биргелешкен роботтор сенсорлорго ар кандай талаптарды коюшат.Мисалы, кагылышууну алдын ала аныктоо стадиясында системанын негизги максаты кагылышуулардын алдын алуу болуп саналат, ошондуктан сенсордун жоопкерчилиги айлана-чөйрөнү кабыл алуу болуп саналат.Көптөгөн ишке ашыруу жолдору бар, мисалы, көрүү негизделген экологиялык кабылдоо, миллиметрдик толкун радар негизделген экологиялык кабылдоо, жана лидар негизделген экологиялык кабылдоо.Ошондуктан, тиешелүү сенсорлорду жана алгоритмдерди координациялоо керек.
Кагылышуу болгондон кийин, кырдаалдын мындан ары начарлашына жол бербөө үчүн мындан аркы чараларды көрүү үчүн биргелешкен роботтор кагылышуу чекити жана даражасын мүмкүн болушунча тезирээк билиши маанилүү.Бул учурда кагылышууну аныктоо сенсору роль ойнойт.Жалпы кагылышуу сенсорлоруна механикалык кагылышуу сенсорлору, магниттик кагылышуу сенсорлору, пьезоэлектрдик кагылышуу сенсорлору, штамм түрүндөгү кагылышуу сенсорлору, пьезорезистивдүү плиталардын кагылышуу сенсорлору жана сымаптын которуштуруу түрүндөгү кагылышуу сенсорлору кирет.
Биргелешкен роботтордун иштеши учурунда робот колу робот колун кыймылдатып, иштетүү үчүн көптөгөн тараптан моментке дуушар болорун баарыбыз билебиз.Төмөнкү сүрөттө көрсөтүлгөндөй, кагылышуу сенсорлору менен жабдылган коргоо системасы кагылышууну аныктагандан кийин айкалыштырылган момент, момент жана октук жүк реакция күчүн колдонот жана биргелешкен робот дароо ишин токтотот.
Посттун убактысы: 27-декабрь 2023-жыл
