Spider Robotадатта анын негизги структурасынын негизи болгон Параллель Механизм деп аталган дизайнды кабыл алат. Параллель механизмдердин өзгөчөлүгү: бир нече кыймыл чынжырлары (же бутак чынжырлары) туруктуу платформага (базага) жана кыймылдуу платформага (акыркы эффекторго) параллелдүү туташат жана бул тармактык чынжырлар бир эле учурда кыймылдын абалын жана мамилесин биргелешип аныктоо үчүн аракеттенет. туруктуу платформага салыштырмалуу кыймылдуу платформа.
Жөргөмүш телефон роботторундагы параллелдүү механизмдин жалпы түрү Delta（ Δ） Мекеменин негизги түзүмү негизинен төмөнкү бөлүктөрдөн турат:
1. Base Plate: бүт робот үчүн колдоо пайдубалы катары, ал белгиленген жана, адатта, жерге же башка колдоо түзүмдөр менен байланышкан.
2. Актёр Колдор: Ар бир активдүү колдун бир учу туруктуу платформага бекитилет, ал эми экинчи учу муун аркылуу ортоңку звеного кошулат. Активдүү кол, адатта, электр кыймылдаткычы (мисалы, серво кыймылдаткыч) тарабынан башкарылат жана редуктор жана берүү механизми аркылуу так сызыктуу же айлануучу кыймылга айландырылат.
3. Байланыш: Көбүнчө үч бурчтук же төрт бурчтуу формадагы жабык алкакты түзүүчү активдүү колдун учуна туташтырылган катуу мүчө. Бул байланыштар мобилдик платформа үчүн колдоо жана жетекчиликти камсыз кылат.
4. Мобилдик платформа (End Effector): акыркы эффектор катары да белгилүү, жөргөмүш телефонунун адамдар жумуш объекти менен түздөн-түз иштеше турган бөлүгү жана ар кандай куралдарды орното алат, мисалы, кармагычтар, соргучтар, саптамалар ж.б.. Мобилдик платформа ортоңку звеного шатун аркылуу туташып, активдүү колдун кыймылы менен синхрондуу түрдө абалын жана мамилесин өзгөртөт.
5. Муундар: активдүү кол ортоңку звеного туташтырылган, ал эми ортоңку звено кыймылдуу платформага жогорку тактыктагы айлануучу муундар же шар шарниктер аркылуу туташып, ар бир бутактын чынжырчасы өз алдынча жана гармониялуу кыймылдай алат.
Жөргөмүш телефонунун адам денесинин параллелдүү механизминин дизайны төмөнкүдөй артыкчылыктарга ээ:
Жогорку ылдамдык: Параллелдүү механизмдин бир нече бутактарынын бир убакта иштешинен улам кыймыл процессинде ашыкча эркиндик даражалары болбойт, кыймыл чынжырынын узундугун жана массасын азайтат, ошону менен жогорку ылдамдыктагы кыймыл реакциясына жетишет.
Жогорку тактык: параллелдүү механизмдердин геометриялык чектөөлөрү күчтүү жана ар бир бутак чынжырынын кыймылы өз ара чектелген, бул кайталануучу жайгаштыруунун тактыгын жакшыртууга шарт түзөт. Так механикалык дизайн жана жогорку тактыктагы серво башкаруу аркылуу Spider Robot суб-миллиметрлик деңгээлдеги жайгаштыруу тактыгына жете алат.
Күчтүү катуулугу: үч бурчтуу же көп бурчтуу шатун түзүлүшү жакшы катуулугу бар, жогорку жүктөрдү туруштук бере алат жана жакшы динамикалык аткарууну сактап, жогорку ылдамдыкта жана жогорку тактыктагы материалдарды иштетүү, чогултуу, текшерүү жана башка милдеттерди аткаруу үчүн жарактуу болуп саналат.
Компакт структурасы: сериялык механизмдерге салыштырмалуу (мисалы, серияларалты огу роботтор), параллелдүү механизмдердин кыймыл мейкиндиги стационардык жана мобилдүү платформалардын ортосунда топтолуп, жалпы структураны компакттуу жана азыраак орун ээлейт, бул мейкиндик чектелген чөйрөдө иштөө үчүн өзгөчө ылайыктуу.
Кыскача айтканда, жөргөмүш телефон роботунун негизги корпусу параллелдүү механизм дизайнын, өзгөчө Delta механизмин кабыл алат, ал роботко жогорку ылдамдык, жогорку тактык, күчтүү катуу жана компакт түзүлүш сыяктуу мүнөздөмөлөрдү берип, аны таңгактоодо жакшы аткарат. сорттоо, иштетүү жана башка колдонмолор.
Посттун убактысы: 26-2024-апрель
